[发明专利]可移动设备的定位方法、定位装置及电子设备

权利要求书

1.一种可移动设备的定位方法，包括：

确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的第一组位姿参数，以及确定所述当前帧图像的俯视图；包括：基于可移动设备的历史运动数据确定可移动设备的第一组位姿参数，其中，所述历史运动数据包括该可移动设备上一次成功定位时的历史位姿参数和运动趋势数据；

基于所述第一组位姿参数确定多个第二组位姿参数；

在高精地图中，确定在拍摄所述当前帧图像时的地理位置的预设范围内的平面区域；

基于所述多个第二组位姿参数将所述俯视图投影到所述平面区域中，得到多个第二投影图；

基于所述多个第二投影图与所述平面区域在所述高精地图中的图像内容之间的匹配度，从所述多个第二组位姿参数中确定所述可移动设备在拍摄所述当前帧图像时的位姿参数，包括：针对所述多个第二投影图中的每一所述第二投影图，确定该第二投影图与所述平面区域在所述高精地图中的图像内容之间的归一化互信息数据；基于所述归一化互信息数据确定与所述第二投影图对应的所述第二组位姿参数的准确率；基于所述多个第二组位姿参数各自对应的所述准确率确定所述可移动设备在拍摄所述当前帧图像时的位姿参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一组位姿参数确定多个第二组位姿参数，包括：

基于所述第一组位姿参数，以依次增加和/或依次减少预设步长的方式确定多个第二组位姿参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个第二组位姿参数各自对应的所述准确率确定所述可移动设备在拍摄所述当前帧图像时的位姿参数，包括：

将所述多个第二组位姿参数中的每一所述第二组位姿参数的所述准确率与预设门限参数进行比较；

当至少一个所述第二组位姿参数的所述准确率落入所述预设门限参数范围内时，将落入所述预设门限参数范围内的所述准确率最大的所述第二组位姿参数确定为所述可移动设备在拍摄所述当前帧图像时的位姿参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

当所有所述第二组位姿参数的所述准确率均未落入所述预设门限参数范围内时，确定所述可移动设备重新拍摄当前帧图像时的第三组位姿参数，并基于重新拍摄的所述当前帧图像以及所述第三组位姿参数重新确定开始定位操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述当前帧图像的俯视图，包括：

针对所述可移动设备拍摄的所述当前帧图像或所述当前帧图像的第一区域进行逆透视投影变换操作，以生成所述当前帧图像的俯视图。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在高精地图中，确定在拍摄所述当前帧图像时的地理位置的预设范围内的平面区域，包括：

在高精地图中，确定在拍摄所述当前帧图像时的地理位置的预设范围内的点云数据，以及将所述预设范围内的点云数据转换到地图坐标系中，以得到所述预设范围内的平面区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述在高精地图中，确定在拍摄所述当前帧图像时的地理位置的预设范围内的点云数据，包括：

确定所述可移动设备的所述第一组位姿参数中的位置参数，所述位置参数为拍摄所述当前帧图像时的地理位置；

将高精地图中位于所述地理位置的预设范围内的点云数据，确定为所述可移动设备在拍摄所述当前帧图像时的地理位置的预设范围内的点云数据。