[发明专利]可移动设备的定位方法、定位装置及电子设备

说明书

公开了一种可移动设备的定位方法及可移动设备的定位装置。该可移动设备的定位方法包括：确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的第一组位姿参数，以及确定当前帧图像的俯视图；基于第一组位姿参数确定多个第二组位姿参数；在高精地图中，确定在拍摄当前帧图像时的地理位置的预设范围内的平面区域；基于多个第二组位姿参数将俯视图投影到平面区域中，得到多个第二投影图；基于多个第二投影图与平面区域在高精地图中的图像内容之间的匹配度，从多个第二组位姿参数中确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的位姿参数。本申请实施例能够极大降低环境条件对定位精准度的影响，进而提高定位的精准度，此外，借助视觉相机极大降低了定位的成本。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种可移动设备的定位方法、定位装置及电子设备。

背景技术

定位技术作为智能科技的基础技术之一，其重要性不言而喻。尤其是在自动驾驶领域，定位技术的精准性及快速性更是关系到人身安全的重要因素。然而，虽然现有激光雷达定位技术精准度较高，但是成本高昂。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种可移动设备的定位方法、定位装置及电子设备。

在一方面，本申请实施例提供了一种可移动设备的定位方法，该可移动设备的定位方法包括：确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的第一组位姿参数，以及确定当前帧图像的俯视图；基于第一组位姿参数确定多个第二组位姿参数；在高精地图中，确定在拍摄当前帧图像时的地理位置的预设范围内的平面区域；基于多个第二组位姿参数将俯视图投影到平面区域中，得到多个第二投影图；基于多个第二投影图与平面区域在高精地图中的图像内容之间的匹配度，从多个第二组位姿参数中确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的位姿参数。

在另一方面，本申请实施例提供了一种可移动设备的定位装置，该可移动设备的定位装置包括：第一组位姿参数确定模块，用于确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的第一组位姿参数，以及确定当前帧图像的俯视图；第二组位姿参数确定模块，用于基于第一组位姿参数确定多个第二组位姿参数；平面区域确定模块，用于在高精地图中，确定在拍摄当前帧图像时的地理位置的预设范围内的平面区域；投影模块，用于基于多个第二组位姿参数将俯视图投影到平面区域中，得到多个第二投影图；位姿参数确定模块，用于基于多个第二投影图与平面区域在高精地图中的图像内容之间的匹配度，从多个第二组位姿参数中确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的位姿参数。

本申请实施例所提及的可移动设备的定位方法，通过当前帧图像与高精地图之间的匹配度来确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的位姿参数的目的，从而基于视觉相机技术实现了对可移动设备的定位。与现有采用激光雷达定位技术进行定位的方法相比，由于本申请实施例所提及的定位方法无需借助激光雷达的实时反射值实现定位，因此，本申请实施例所提供的定位方法能够极大降低光照、季节以及动态物体等环境条件对定位精准度的影响，进而提高定位的精准度，此外，本申请实施例借助视觉相机极大降低了定位的成本。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本申请所适用的场景图。

图2是本申请一示例性实施例提供的可移动设备的定位方法的流程示意图。

图3是本申请另一示例性实施例提供的确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的位姿参数的流程示意图。

图4是本申请又一示例性实施例提供的确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的位姿参数的流程示意图。

图5是本申请再一示例性实施例提供的确定在拍摄当前帧图像时的地理位置的预设范围内的平面区域的流程示意图。