[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

检测部，其检测其他车辆；

车道变更执行部，其基于由所述检测部检测到的所述其他车辆的状态，不依赖于本车辆的乘客的转向操作地使所述本车辆进行车道变更；

决定部，其在由所述车道变更执行部开始使所述本车辆从第一车道向与所述第一车道相邻的第二车道进行车道变更的控制之后，基于由所述检测部检测到的从与所述第二车道相邻的第三车道向所述第二车道进行车道变更的其他车辆的状态，来决定是否使所述车道变更继续；以及

回归控制部，其在由所述决定部决定不使所述车道变更继续的情况下，使所述本车辆从所述第二车道返回所述第一车道，

所述决定部在从所述第三车道向所述第二车道进行车道变更的其他车辆相对于所述本车辆处于规定的位置关系的情况下，在所述本车辆向所述第二车道的进入程度比基准高时决定使所述车道变更继续，在所述本车辆向所述第二车道的进入程度比基准低时决定不使所述车道变更继续，

所述决定部基于表示从所述第三车道向所述第二车道进行车道变更的其他车辆与所述本车辆的接近程度的指标值，来变更所述基准。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述决定部在从第三车道向所述第二车道进行车道变更的其他车辆进入所述本车辆的侧方处的规定区域的情况下，无论所述进入程度如何，都决定不使所述车道变更继续。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述基准能够由乘客变更。

4.一种车辆控制方法，其是使用搭载于车辆的计算机来进行的车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法包括如下处理：

检测其他车辆；

基于所述检测到的所述其他车辆的状态，不依赖于本车辆的乘客的转向操作地使所述本车辆进行车道变更；

在开始使所述本车辆从第一车道向与所述第一车道相邻的第二车道进行车道变更之后，基于从与所述第二车道相邻的第三车道向所述第二车道进行车道变更的其他车辆的状态，来决定是否使所述车道变更继续；以及

在决定不使所述车道变更继续的情况下，使所述本车辆从所述第二车道返回所述第一车道，

在进行所述决定时，在从所述第三车道向所述第二车道进行车道变更的其他车辆相对于所述本车辆处于规定的位置关系的情况下，在所述本车辆向所述第二车道的进入程度比基准高时决定使所述车道变更继续，在所述本车辆向所述第二车道的进入程度比基准低时决定不使所述车道变更继续，

基于表示从所述第三车道向所述第二车道进行车道变更的其他车辆与所述本车辆的接近程度的指标值，来变更所述基准。

5.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有程序，该程序使计算机进行如下处理：

检测其他车辆；

基于所述检测到的所述其他车辆的状态，不依赖本车辆的乘客的转向操作地使所述本车辆进行车道变更；

在开始使所述本车辆从第一车道向与所述第一车道相邻的第二车道进行车道变更之后，基于从与所述第二车道相邻的第三车道向所述第二车道进行车道变更的其他车辆的状态，来决定是否使所述车道变更继续；以及

在决定不使所述车道变更继续的情况下，使所述本车辆从所述第二车道返回所述第一车道，

在进行所述决定时，在从所述第三车道向所述第二车道进行车道变更的其他车辆相对于所述本车辆处于规定的位置关系的情况下，在所述本车辆向所述第二车道的进入程度比基准高时决定使所述车道变更继续，在所述本车辆向所述第二车道的进入程度比基准低时决定不使所述车道变更继续，

基于表示从所述第三车道向所述第二车道进行车道变更的其他车辆与所述本车辆的接近程度的指标值，来变更所述基准。