[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

能够实施顾及到其他车辆或乘客的车道变更的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：检测部，检测其他车辆；车道变更执行部，基于由所述检测部检测到的所述其他车辆的状态，不依赖本车辆的乘客的转向操作地使所述本车辆进行车道变更；决定部，在由所述车道变更执行部开始使所述本车辆从第一车道向与所述第一车道相邻的第二车道进行车道变更的控制之后，基于由所述检测部检测到的从与所述第二车道相邻的第三车道向所述第二车道进行车道变更的其他车辆的状态，决定是否使所述车道变更继续；回归控制部，在由所述决定部决定不使所述车道变更继续的情况下，使所述本车辆从所述第二车道返回所述第一车道。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有如下的技术：在成为车道变更的阻碍的车辆存在于目标行车道时抑制车道变更，等待至成为阻碍的车辆不再存在之后解除车道变更的抑制，而后进行车道变更(例如，参照日本特开2012-226392号公报)。

然而，在以往的技术中，对于在进行车道变更的过程中的没能预料到的事态的发生的顾及不够充分。

发明内容

本发明的技术方案是考虑到这样的情形而完成的，其目的之一在于提供一种能够实施顾及到其他车辆或乘客的车道变更的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：一种车辆控制装置，具备：检测部，其检测其他车辆；车道变更执行部，其基于由所述检测部检测到的所述其他车辆的状态，不依赖于本车辆的乘客的转向操作地使所述本车辆进行车道变更；决定部，在由所述车道变更执行部开始使所述本车辆从第一车道向与所述第一车道相邻的第二车道进行车道变更的控制之后，基于由所述检测部检测到的从与所述第二车道相邻的第三车道向所述第二车道进行车道变更的其他车辆的状态，来决定是否使所述车道变更继续；以及回归控制部，其在由所述决定部决定不使所述车道变更继续的情况下，使所述本车辆从所述第二车道返回所述第一车道。

(2)：在上述(1)的技术方案中，所述决定部基于所述本车辆向所述第二车道的进入程度，来决定是否使所述车道变更继续。

(3)：在上述(2)的技术方案中，所述决定部在从所述第三车道向所述第二车道进行车道变更的其他车辆相对于所述本车辆处于规定的位置关系的情况下，在所述本车辆向所述第二车道的进入程度比基准高时决定使所述车道变更继续，在所述本车辆向所述第二车道的进入程度比基准低时决定不使所述车道变更继续。

(4)：在上述(3)的技术方案中，所述决定部基于表示从所述第三车道向所述第二车道进行车道变更的其他车辆与所述本车辆的接近程度的指标值，来变更所述基准。

(5)：在上述(2)的技术方案中，所述决定部在从第三车道向所述第二车道进行车道变更的其他车辆进入所述本车辆的侧方处的规定区域的情况下，无论所述进入程度如何，都决定不使所述车道变更继续。

(6)：在上述(3)的技术方案中，所述基准能够由乘客变更。

(7)：在上述(1)的技术方案中，所述决定部基于表示从所述第三车道向所述第二车道进行车道变更的其他车辆与所述本车辆的接近程度的指标值，来决定是否使所述车道变更继续。

(8)：在上述(1)的技术方案中，所述决定部基于所述本车辆向所述第二车道的进入程度，来变更用于决定是否使所述车道变更继续的条件。

(9)：在上述(8)的技术方案中，所述本车辆向所述第二车道的进入程度越大，则所述决定部将用于决定是否使所述车道变更继续的条件越向容易继续的一侧变更。