[发明专利]一种轻型智能装配式铺路机及其铺路流程

权利要求书

1.一种轻型智能装配式铺路机，其特征在于，包括：

行走底盘，用于铺路机的行走，并提供电力与压力油供铺路机上其它设备使用，包括：底盘本体，及设于底盘本体上的动力箱、电控系统柜；

臂架结构，通过底部回转装置连于底盘本体上，包括：依次连接的主筒体、内臂架和外臂架，主筒体与内臂架之间还连有内臂架变幅油缸，内臂架和外臂架之间还连有外臂架变幅油缸；

摆动结构，连于外臂架上，具备在竖直平面内摆动的自由度，摆动结构与外臂架之间还连有摆动油缸；

提升装置，连于摆动结构上端，用于控制吊具结构的高度升降；

吊具结构，连于提升装置上，用于抓取与释放路面板；

纵横微调装置，连于提升装置与吊具结构之间，用于在水平面内按纵横方向进行移动微调；

头部回转装置，连接外臂架与提升装置，用于提供路面板水平转动调整转角；

视觉辅助单元，用于识别出路面块的形式、位置、角度以及周边其它路面块的相对位置与间隙，为铺路机提供铺设精度的调整。

2.如权利要求1所述的一种轻型智能装配式铺路机，其特征在于：所述底盘本体为履带式底盘。

3.如权利要求1所述的一种轻型智能装配式铺路机，其特征在于：所述主筒体上还连有配重。

4.如权利要求1所述的一种轻型智能装配式铺路机，其特征在于：所述吊具结构为真空吸吊机。

5.如权利要求1所述的一种轻型智能装配式铺路机，其特征在于：所述提升装置为电动推拉杆结构，或者油缸结构。

6.如权利要求1所述的一种轻型智能装配式铺路机，其特征在于：所述视觉辅助单元，包括：设于臂架结构、吊具结构上的若干个摄像头，摄像头通过信号传输连接有视觉识别系统。

7.如权利要求1所述的一种轻型智能装配式铺路机，其特征在于：所述动力箱内配有发动机和发电机。

8.一种如权利要求1-7任一项所述的轻型智能装配式铺路机的铺路流程，其特征在于，包括以下步骤：

1)将装有路面板的运输车辆停放至铺路机周围；

2)铺路机启动底部回转装置回转，启动内臂架变幅油缸和外臂架变幅油缸，收缩内臂架和外臂架的幅度，启动起升装置收缩吊具结构的高度，然后启动底盘本体，使铺路机移动至路面板的正上方；

3)通过摄像头进一步精确定位放置在运输车辆上路面板的中心，以及检测臂架结构相对路面板的相对位置，通过纵横微调装置和头部回转装置调整吊具结构；

4)启动提升装置下降，使得吊具结构贴附至路面板的表面，启动抓取，抓取完成后再次启动提升装置吊起路面板，使路面板脱离其原支承平面；

5)根据将要铺设路面板的所在位置，启动底部回转装置、内臂架变幅油缸和外臂架变幅油缸，伸展内臂架和外臂架的幅度，使得路面板至铺设位置上方，吊具结构和路面板均处于贴近地面的低位；

6)视觉识别系统通过摄像头对路面板的位置与姿态进行检测，通过纵横微调装置和头部回转装置对吊具结构进行水平向及垂直向转动微调；

7)再次启动提升装置下放路面板至铺设位置上，吊具结构释放路面板；

8)按步骤1)至7)进入下一个路面板铺设的循环；

9)当有一排路面板铺设完成后，启动底盘本体，前进一块路面板长度的距离，进入下一排铺设的循环，即重复步骤1)至9)。

9.如权利要求8所述的一种轻型智能装配式铺路机的铺路流程，其特征在于：所述启动内臂架变幅油缸和外臂架变幅油缸进行变幅的过程中，需始终保持摆动结构、纵横微调装置、吊具结构、提升装置、头部回转装置、摄像头以及路面板的水平姿态，由摆动油缸按反馈的水平状态信息或根据内、外臂架角度的关系进行主动伸缩调整，保证水平精度在可接受的范围内。

10.如权利要求8所述的一种轻型智能装配式铺路机的铺路流程，其特征在于，还包括：当遇到具有限高环境的时候，路面板预先放置在地面上，由铺路机伸展内、外臂架于低姿态吊具结构从地面上抓取路面板，然后回转和行走至铺设位置进行铺设。