[发明专利]一种带辅助支撑的行走转向轮结构有效
申请号: | 201811515633.0 | 申请日: | 2018-12-12 |
公开(公告)号: | CN111301057B | 公开(公告)日: | 2023-03-14 |
发明(设计)人: | 王富刚;张广涛;陈荣辉;柳鹏;董状;周忠明 | 申请(专利权)人: | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
主分类号: | B60B33/04 | 分类号: | B60B33/04;B62D5/04 |
代理公司: | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人: | 何丽英 |
地址: | 110168 辽*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 辅助 支撑 行走 转向 结构 | ||
本发明涉及一种可以行走转向的移动机构,特别涉及一种带辅助支撑的行走转向轮结构。包括转向电机、套筒、花键轴、花键轴轴套、转向板及带行走电机的车轮悬挂机构,其中花键轴可转动地设置于套筒内,转向电机设置于套筒的上端、且输出端与花键轴连接,花键轴的下端通过花键轴轴套与转向板连接,转向板可沿轴向移动,带行走电机的车轮悬挂机构与转向板连接。本发明利用花键轴作为主支撑轴,同时实现支撑和导向,能够传递较大转矩,可以同时实现导向和传递扭矩功能,且承载能力强。
技术领域
本发明涉及一种可以行走转向的移动机构,特别涉及一种带辅助支撑的行走转向轮结构。
背景技术
行走转向轮是移动机器人的重要组成部分,也是机器人行走的动力来源。行走转向轮结构需要包括行进机构和转向机构,由于其工作环境很可能较为复杂,因此在设计时需要充分考虑传动可靠、配合严密以及运行稳定等问题。目前市场上已有的行走转向轮结构,虽然应用广泛且较为成熟,但由于结构上的不足,常常会在遇到地面不平的室外环境时出现灵活性下降和运行不平稳的情况,导致轮子所支撑的平台在室外的使用受到限制。
发明内容
针对上述问题,本发明的目的在于提供一种带辅助支撑的行走转向轮结构,以使得移动平台的抗振性能及室外工作能力得到提高。
为了实现上述目的,本发明采用以下技术方案:
一种带辅助支撑的行走转向轮结构,包括转向电机、套筒、花键轴、花键轴轴套、转向板及带行走电机的车轮悬挂机构,其中花键轴可转动地设置于套筒内,所述转向电机设置于所述套筒的上端、且输出端与花键轴连接,所述花键轴的下端通过花键轴轴套与转向板连接,所述转向板可沿轴向移动,所述带行走电机的车轮悬挂机构与所述转向板连接。
所述套筒的下端设有带凹槽端盖,所述花键轴上套设有位于所述带凹槽端盖和所述花键轴轴套之间的减振弹簧。
所述带凹槽端盖与所述转向板之间设有辅助导向支撑机构,所述辅助导向支撑机构用于所述转向板沿周向旋转及沿轴向移动的导向和支撑。
所述辅助导向支撑机构包括辅助弹簧、辅助支撑杆及锁紧套,其中辅助支撑杆为两个、且对称设置于所述花键轴的两侧,所述辅助支撑杆的上端贯穿所述带凹槽端盖上设有的通孔、且套设有辅助弹簧,所述辅助支撑杆的下端与所述转向板可沿周向滑动地连接,所述锁紧套套设于所述花键轴轴套的外侧、且可相对转动,所述锁紧套与所述辅助支撑杆固定连接。
所述转向板上设有轴套安装孔及对称设置于轴套安装孔两侧的支撑杆限位槽,两个支撑杆限位槽为沿周向开设的弧形槽。
所述锁紧套通过轴承II与所述花键轴轴套连接。
所述带凹槽端盖上设有凹槽,所述减振弹簧的一端容置于所述带凹槽端盖上的凹槽内,另一端与所述花键轴轴套抵接。
所述花键轴通过两个轴承I与所述套筒连接。
所述带行走电机的车轮悬挂机构连接在所述转向板的下方。
本发明的优点及有益效果是:
本发明可以通过对辅助支撑上的辅助弹簧进行预紧,使得行走转向轮的减振效果大大提高,整体拥有既能够独立行走又能够转向的结构布局,每个轮可以实现独立的行走和转向功能。
本发明利用辅助弹簧预紧进行辅助支撑的方案,增加结构紧凑性的同时,增加结构垂向刚度,使得轮系抗振性能提升(小振微振,大振减小)。
本发明利用花键轴作为主支撑轴,同时实现支撑和导向,能够传递较大转矩,可以同时实现导向和传递扭矩功能,且承载能力强。
本发明将减震弹簧安装于轴套内部,节约空间,便于安装。
附图说明
图1为本发明的结构示意图;
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