[发明专利]一种用于植入放射性粒子的机器人

权利要求书

1.一种用于植入放射性粒子的机器人，其特征在于，包括外针穿刺装置、内针装置、弹夹装置以及姿态控制装置；

所述外针穿刺装置包括第一支撑架和连接于所述第一支撑架的且可转动的外针穿刺管；

所述内针装置包括前端可伸入所述外针穿刺管的内针和用于驱动所述内针沿所述外针穿刺管滑动的内针驱动部件；

所述外针穿刺装置连接于所述姿态控制装置。

2.如权利要求1所述的一种用于植入放射性粒子的机器人，其特征在于，所述外针穿刺管转动连接于所述第一支撑架，所述第一支撑架连接有用于驱动所述外针穿刺管转动的外针转动驱动部件。

3.如权利要求2所述的一种用于植入放射性粒子的机器人，其特征在于，所述外针驱动部件包括连接于所述第一支撑架的第一电机，所述第一电机的转轴通过啮合齿轮传动机构或齿轮皮带传动机构或皮带链条传动机构连接于所述外针穿刺管；或者，

所述第一电机的转轴直接连接于所述外针穿刺管。

4.如权利要求3所述的一种用于植入放射性粒子的机器人，其特征在于，所述啮合齿轮传动机构包括外针齿轮和电机齿轮，所述外针齿轮同轴连接于所述外针穿刺管，所述电机齿轮连接于所述第一电机的转轴，所述外针齿轮和电机齿轮相啮合。

5.如权利要求1所述的一种用于植入放射性粒子的机器人，其特征在于，所述内针装置还包括用于供所述内针穿过的内针导向套，所述内针导向套的一端靠近或伸入所述外针穿刺管的后端。

6.如权利要求1至5中任一项所述的一种用于植入放射性粒子的机器人，其特征在于，所述内针为弹性内针，所述内针驱动部件包括第二支撑架和转动连接于所述第二支撑架的转动部件，所述内针部分绕设于所述转动部件；或者，

所述内针驱动部件为往复滑动的送料夹或夹于所述内针两侧的送料夹辊。

7.如权利要求6所述的一种用于植入放射性粒子的机器人，其特征在于，所述第二支撑架包括两个相向的支撑臂，两个所述支撑臂设置于固定或一体连接于所述第一支撑架，所述转动部件的两端分别转动连接于两个所述支撑臂。

8.如权利要求1至5中任一项所述的一种用于植入放射性粒子的机器人，其特征在于，所述第一支撑架连接有用于驱动所述第一支撑架直线滑动的直线线性驱动部件。

9.如权利要求8所述的一种用于植入放射性粒子的机器人，其特征在于，所述直线线性驱动部件包括滑块和驱动部件，所述驱动部件包括螺纹穿过于所述滑块的丝杆和连接于所述丝杆的驱动电机，所述滑块固定连接于或一体成型于所述第一支撑架。

10.如权利要求1至5中任一项所述的一种用于植入放射性粒子的机器人，其特征在于，所述姿态控制装置包括上下间隔设置的第一平台和第二平台，所述第一平台与所述第二平台之间设置有多个独立控制的伸缩支撑杆，所述伸缩支撑杆的顶部铰接于所述第一平台，且/或，所述伸缩支撑杆的底部铰接于所述第二平台。

11.如权利要求10所述的一种用于植入放射性粒子的机器人，其特征在于，所述伸缩支撑杆的顶部通过球铰结构连接于所述第一平台；且/或，

所述第二平台设置有多个可独立控制的滑动块，各所述伸缩支撑杆的底部通过转轴连接于各所述滑动块。

12.如权利要求10所述的一种用于植入放射性粒子的机器人，其特征在于，所述第二平台包括至少三根下连接杆，各所述下连接杆呈正多边形排布，各所述下连接杆分别设置有滑动块，所述伸缩支撑杆的底部通过转轴结构连接于所述滑动块。

13.如权利要求12所述的一种用于植入放射性粒子的机器人，其特征在于，所述滑动块连接有直线驱动机构，所述直线驱动机构包括螺纹连接于所述滑动块的转动丝杆和连接于所述转动丝杆的转动电机。