[发明专利]一种用于植入放射性粒子的机器人

说明书

本发明适用于医疗器械技术领域，公开了一种用于植入放射性粒子的机器人，包括外针穿刺装置、内针装置、弹夹装置以及姿态控制装置；外针穿刺装置包括第一支撑架和可转动的外针穿刺管；内针装置包括前端可伸入外针穿刺管的内针和用于驱动内针沿外针穿刺管滑动的内针驱动部件；外针穿刺装置连接于姿态控制装置。本发明所提供的一种用于植入放射性粒子的机器人，可以实现自动连续多次植入放射性粒子，自动化程度高、安全可靠性佳，通过外针穿刺管的自转式转动，可以有效地消除外针穿刺管对目标组织(靶点)挤压，穿刺定位精度更高，放射性粒子的植入效果更好，且机器人结构紧凑，应用效果佳。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于植入放射性粒子的机器人。

背景技术

放射性粒子植入治疗是放射治疗的一种特殊放射治疗方式，放射治疗是肿瘤治疗三大治疗方式之一，大多数肿瘤治疗需要进行放射治疗。粒子植入放射治疗是一种微创手术治疗方法，它具有操作简单、治疗过程创伤性小、治疗效果好等优点。目前粒子植入治疗主要应用恶性肿瘤包括：乳腺癌、肝癌、脑肿瘤、前列腺肿瘤、头颈部肿瘤以及肾上腺肿瘤。

目前医用粒子植入放射治疗装置大多是依靠医生凭借经验手动人工操作植入治疗，该方式不能连续自动植入粒子，手术时间长，容易使医生疲劳，治疗效率低，放射性粒子对手术医生具有一定放射线伤害。此外，专利CN104162226B发明提供了一种可连续自动植入放射性粒子的自动化装置，提供了可拆换弹夹可以储存放射性粒子，不需医生手动操作植入粒子；但是该装置安装在机械臂末端，外针穿刺是通过机械臂来运动控制实现穿刺动作，运动控制复杂,穿刺精度较差；并且穿刺姿态调整时需要依靠机械臂各关节组件协调控制，造成整体控制复杂，且成本高、整体体积大。专利CN205127113U公开了一种用于近距离放射性治疗的电动粒子植入装置，通过齿轮和齿轮条组合传动实现外针的穿刺运动，内针通过两个摩擦轮在摩擦力作用下实现穿刺运动，将粒子植入体内，结构简单，控制不复杂；但是齿轮间存在间隙，传动精度较差，造成穿刺误差较大；内针穿刺式通过两摩擦轮在摩擦力控制下运动，容易发生内针和摩擦轮打滑，造成对内针运动控制不精准，可靠性欠佳。

综上，目前医用粒子植入放射治疗装置主要存在手动人工操作、不能自动连续粒子植入，装置体积较大，穿刺精度差，穿刺空间姿态单一，不能实现多角度进针等问题；以及穿刺过程中，穿刺针对组织器官存在挤压力，容易造成目标点(靶点)受到挤压而发生偏移，穿刺精度低，应用效果欠佳。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一，提供了一种用于植入放射性粒子的机器人，其应用效果佳。

本发明的技术方案是：一种用于植入放射性粒子的机器人，包括外针穿刺装置、内针装置、弹夹装置以及姿态控制装置；

所述外针穿刺装置包括第一支撑架和连接于所述第一支撑架的且可转动的外针穿刺管；

所述内针装置包括前端可伸入所述外针穿刺管的内针和用于驱动所述内针沿所述外针穿刺管滑动的内针驱动部件；

所述外针穿刺装置连接于所述姿态控制装置。

可选地，所述外针穿刺管转动连接于所述第一支撑架，所述第一支撑架连接有用于驱动所述外针穿刺管转动的外针转动驱动部件。

可选地，所述外针驱动部件包括连接于所述第一支撑架的第一电机，所述第一电机的转轴通过啮合齿轮传动机构或齿轮皮带传动机构或皮带链条传动机构连接于所述外针穿刺管；或者，

所述第一电机的转轴直接连接于所述外针穿刺管。

可选地，所述啮合齿轮传动机构包括外针齿轮和电机齿轮，所述外针齿轮同轴连接于所述外针穿刺管，所述电机齿轮连接于所述第一电机的转轴，所述外针齿轮和电机齿轮相啮合。

可选地，所述内针装置还包括用于供所述内针穿过的内针导向套，所述内针导向套的一端靠近或伸入所述外针穿刺管的后端。