[发明专利]一种实现高速磁导航识别的系统及方法在审
| 申请号： | 201811519085.9 | 申请日： | 2018-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN109375631A | 公开（公告）日： | 2019-02-22 |
| 发明（设计）人： | 庄永军 | 申请（专利权）人： | 深圳市三宝创新智能有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳力拓知识产权代理有限公司 44313 | 代理人： | 龚健 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市福田区华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 磁导航 车体 运动控制器装置 地图数据库 避障装置 识别装置 处理器 修正 车体位置 偏差计算 速度矢量 偏移角 畸变 横移 机器人 转换 轨道 纠正 | ||
1.一种实现高速磁导航识别的系统，包括处理器、避障装置、运动控制器装置、地图数据库和导航识别装置，其特征在于，所述处理器分别连接避障装置、运动控制器装置、地图数据库和导航识别装置。
2.根据权利要求1所述的实现高速磁导航识别的系统，其特征在于，所述导航识别装置包括前磁传感器和后磁传感器。
3.根据权利要求1所述的实现高速磁导航识别的系统，其特征在于，所述地图数据库，用于存储地图轨道信息，以便机器人工作中对目标点的路径规划和定位。
4.根据权利要求3所述的实现高速磁导航识别的系统，其特征在于，所述地图轨道信息是基于磁条所设定的轨迹路线。
5.一种实现高速磁导航识别的方法，其特征在于，包含以下步骤：
A、前磁传感器和后磁传感器检测并采集磁导轨的磁信号；
B、根据一维寻找峰值点的方法，在采集的磁信号中找出磁感应强度数值最大的磁检测传感器；
C、采用加权重心算法计算出导轨中心点所在传感器位置；
D、通过矢量方法修正车体位置。
6.根据权利要求5所述的实现高速磁导航识别的方法，其特征在于，所述磁信号具体是磁感应强度，磁检测传感器与磁导轨之间的距离不同，其磁检测传感器检测出的磁感应强度也不同。
7.根据权利要求5所述的实现高速磁导航识别的方法，其特征在于，所述一维寻找峰值点，用于识别磁导轨的位置；每个传感器都会检测出一个磁场强度的大小数据，即每个传感器检测到的磁感应强度的数值不同，最接近磁导轨的磁检测传感器，其磁感应强度数值最大，利用一维寻找峰值点找出最大磁感应强度，即找到磁导轨所在的位置。
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