[发明专利]自动驾驶系统的启动方法、装置、设备和计算机存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶系统的启动方法，其特征在于，该方法包括：

对自动驾驶系统上电；

对自动驾驶系统进行环境归一化；

启动基础功能子系统并设置自动驾驶系统的车辆参数，其中所述基础功能子系统包括地图子系统；

基于所述基础功能子系统和设置的所述车辆参数，启动自动驾驶系统的其他各功能子系统；

所述对自动驾驶系统进行环境归一化包括：

依据预先配置的网络配置文件进行网络参数配置，所述网络参数配置包括网络端口的配置和网络路由的配置；

以及，将自动驾驶系统的外接设备文件挂载至指定系统目录下，所述外接设备文件包括底盘驱动信息和通讯协议信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对自动驾驶系统上电包括：

接收到用户发出的指令后，对自动驾驶系统上电。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对自动驾驶系统进行环境归一化还包括：

对所述网络配置文件和所述外接设备文件进行检查，如果文件正确，执行所述依据预先配置的网络配置文件进行网络参数配置，以及，将自动驾驶系统的外接设备文件挂载至指定系统目录下；

否则，重启所述自动驾驶系统，重新对自动驾驶系统进行环境归一化。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，启动地图子系统包括：

读取所述自动驾驶系统的配置文件；

依据所述配置文件，将需要加载的地图数据加载至对应功能子系统的系统目录下。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基础功能子系统还包括：底盘通讯子系统和/或人机交互子系统。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆参数包括以下至少一种：

传感器参数、车辆模型参数、车辆运动配置参数、数据记录项配置参数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设置自动驾驶系统的车辆参数包括：

获取自动驾驶系统的车辆参数文件；

将所述车辆参数文件加载至对应功能子系统的系统目录下。

8.根据权利要求4或7所述的方法，其特征在于，所述启动自动驾驶系统的其他各功能子系统包括：

依据功能子系统的系统目录下的地图数据或车辆参数文件，启动对应的功能子系统。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述其他各功能子系统包括以下至少一种：

感知子系统、定位子系统、规划子系统以及控制子系统。

10.一种自动驾驶系统的启动装置，其特征在于，该装置包括：

上电单元，用于对自动驾驶系统上电；

归一化单元，用于对自动驾驶系统进行环境归一化后，触发第一启动单元；

第一启动单元，用于受到触发后，启动基础功能子系统，触发参数设置单元，所述基础功能子系统包括地图子系统；

参数设置单元，用于受到触发后，设置自动驾驶系统的车辆参数；

第二启动单元，用于基于所述第一启动单元启动的所述基础功能子系统和所述参数设置单元设置的车辆参数，启动自动驾驶系统的其他各功能子系统；

所述归一化单元，具体用于：

依据预先配置的网络配置文件进行网络参数配置，所述网络参数配置包括网络端口的配置和网络路由的配置；

以及，将自动驾驶系统的外接设备文件挂载至指定系统目录下，所述外接设备文件包括底盘驱动信息和通讯协议信息。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一启动单元，具体用于读取所述自动驾驶系统的配置文件；依据所述配置文件，将需要加载的地图数据加载至对应功能子系统的系统目录下。