[发明专利]自动驾驶系统的启动方法、装置、设备和计算机存储介质

说明书

本发明提供了一种自动驾驶系统的启动方法、装置、设备和计算机存储介质。其中方法包括：对自动驾驶系统上电；对自动驾驶系统进行环境归一化；启动基础功能子系统并设置自动驾驶系统的车辆参数，其中所述基础功能子系统包括地图子系统；基于所述基础功能子系统和设置的所述车辆参数，启动自动驾驶系统的其他各功能子系统。本发明使得自动驾驶车辆启动过程无需人工逐一向各功能子系统发送指令，实现了自动化启动过程，降低了流程复杂度。

【技术领域】

本发明涉及计算机应用技术领域，特别涉及一种自动驾驶系统的启动方法、装置、设备和计算机存储介质。

【背景技术】

无人驾驶车辆，也称为自动驾驶车辆，是智能车辆的一种，主要依靠车内的以计算机系统为主的自动驾驶系统来实现无人驾驶的目的。其通过车载传感器来感知车辆周围环境，自动规划行车路线并控制车辆达到预定目标。集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，相应地，在自动驾驶系统中存在对应的各功能子系统。

在现有技术中，从自动驾驶车辆启动，到车辆进入自动驾驶状态需要人工做一系列操作。例如手动连接网络、手工输入指令逐一启动各功能子系统等，使得自动驾驶系统的流程复杂度较高。

【发明内容】

有鉴于此，本发明提供了一种自动驾驶系统的启动方法、装置、设备和计算机存储介质，以便于降低自动驾驶系统的流程复杂度。

具体技术方案如下：

本发明提供了一种自动驾驶系统的启动方法，该方法包括：

对自动驾驶系统上电；

对自动驾驶系统进行环境归一化；

启动基础功能子系统并设置自动驾驶系统的车辆参数，其中所述基础功能子系统包括地图子系统；

基于所述基础功能子系统和设置的所述车辆参数，启动自动驾驶系统的其他各功能子系统。

根据本发明一优选实施方式，所述对自动驾驶系统上电包括：

接收到用户发出的指令后，对自动驾驶系统上电。

根据本发明一优选实施方式，所述对自动驾驶系统进行环境归一化包括：

依据预先配置的网络配置文件进行网络参数配置；以及，

将自动驾驶系统的外接设备文件挂载至指定系统目录下。

根据本发明一优选实施方式，所述外接设备文件包括：底盘驱动信息和通讯协议信息。

根据本发明一优选实施方式，所述对自动驾驶系统进行环境归一化还包括：

对所述网络配置文件和所述外接设备文件进行检查，如果文件正确，执行所述依据预先配置的网络配置文件进行网络参数配置，以及，将自动驾驶系统的外接设备文件挂载至指定系统目录下；

否则，重启所述自动驾驶系统，重新对自动驾驶系统进行环境归一化。

根据本发明一优选实施方式，启动地图子系统包括：

读取所述自动驾驶系统的配置文件；

依据所述配置文件，将需要加载的地图数据加载至对应功能子系统的系统目录下。

根据本发明一优选实施方式，所述基础功能子系统还包括：底盘通讯子系统和/或人机交互子系统。

根据本发明一优选实施方式，所述车辆参数包括以下至少一种：

传感器参数、车辆模型参数、车辆运动配置参数、数据记录项配置参数。

根据本发明一优选实施方式，所述设置自动驾驶系统的车辆参数包括：