[发明专利]消除航向抖动的滤波方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种消除航向抖动的滤波方法，其特征在于，包括：

获取航向采样值；

将本次获取到的所述航向采样值，输入一阶低通滤波模型，获得本次航向采样值对应的航向滤波输出值；

若确定连续m次航向变化方向相同，则根据在所述连续m次同向的航向变化期间航向采样值的变化值、与预设的转动角度阈值，确定滤波系数增量，其中，m为大于1的正整数，所述变化值为第m次航向变化对应的航向采样值与第1次航向变化对应的航向采样值之差，所述滤波系数具有预设上限值，所述滤波系数被增大而不超过所述预设上限值；

若当前滤波系数与所述滤波系数增量之和不超过所述预设上限值，则将所述当前滤波系数与所述滤波系数增量之和确定为新的滤波系数；

若当前滤波系数与所述滤波系数增量之和超过所述预设上限值，则将所述预设上限值确定为新的滤波系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一阶低通滤波模型中的滤波系数具有预设下限值，所述预设下限值用于提供滤波性；

所述方法还包括：

若确定连续n次航向变化方向不同，则将所述滤波系数设定为所述预设下限值，其中n为大于1的正整数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述航向变化方向通过以下方式确定：

根据所述本次航向采样值与上一次航向采样值对应的航向滤波输出值，确定本次航向变化方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述本次航向采样值与上一次航向采样值对应的航向滤波输出值，确定本次航向变化方向，包括：

若所述本次航向采样值大于上一次航向采样值对应的航向滤波输出值、且所述本次航向采样值与所述上一次航向采样值对应的航向滤波输出值的差值的绝对值未超过预设阈值，则确定本次航向变化方向为第一方向；

若所述本次航向采样值小于上一次航向采样值对应的航向滤波输出值、且所述本次航向采样值与所述上一次航向采样值对应的航向滤波输出值的差值的绝对值超过预设阈值，则确定本次航向变化方向为所述第一方向；

若所述本次航向采样值大于上一次航向采样值对应的航向滤波输出值、且所述本次航向采样值与所述上一次航向采样值对应的航向滤波输出值的差值的绝对值超过预设阈值，则确定本次航向变化方向为第二方向；

若所述本次航向采样值小于上一次航向采样值对应的航向滤波输出值，且所述本次航向采样值与所述上一次航向采样值对应的航向滤波输出值的差值的绝对值未超过预设阈值，则确定本次航向变化方向为所述第二方向，其中，所述第二方向为与所述第一方向相反的方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述滤波系数具有预设下限值，所述预设下限值用于提供滤波性，所述滤波系数的初始值为所述预设下限值，所述预设上限值用于提供跟踪性。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一阶低通滤波模型为：

其中，Y_(i)表征第i次航向采样值对应的航向滤波输出值，Y_(i-1)表征第i-1次航向采样值对应的航向滤波输出值，X_(i)表征第i次航向采样值，α表征所述一阶低通滤波模型中的滤波系数；

所述根据在所述连续m次同向的航向变化期间航向采样值的变化值、与预设的转动角度阈值，确定滤波系数增量，包括：

通过以下公式确定所述滤波系数增量：

其中，α_a表征所述滤波系数增量，W表征在所述连续m次同向的航向变化期间，第m次航向变化对应的航向采样值和第1次航向变化对应的航向采样值的变化值，w表征所述预设的转动角度阈值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定连续m次航向变化方向相同、且在连续m次同向的航向变化期间航向采样值的变化值大于或等于预设的转动角度阈值，则将所述一阶低通滤波模型中的滤波系数设定为所述预设上限值。