[发明专利]消除航向抖动的滤波方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种消除航向抖动的滤波方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取航向采样值；将本次获取到的所述航向采样值，输入一阶低通滤波模型，获得本次航向采样值对应的航向滤波输出值。采用上述技术方案，考虑到航向抖动存在高频变化性，以及航向为一维变量，巧妙地选择一阶低通滤波模型对航向采样值进行滤波处理，即可消除航向抖动。这样，既使得消除航向抖动的方法较为简单，也可以确保消除航向抖动的准确性。

技术领域

本公开涉及船舶航行技术领域，具体地，涉及一种消除航向抖动的滤波方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

船舶在海上航行时，由于海浪、潮汐、风雨等因素导致船身不规则的颠簸，造成船舶上的定位设备(例如，GPS定位天线)摆动，从而导致定位设备所采集到的航向出现不规则的抖动。而航向抖动将会影响领航员或其他仪器对船舶实际航向的判断，进而不能准确判断船舶是否偏航，以及不能准确规避与障碍物碰撞，影响船舶航行的安全。

现有技术中，采用简单的计算平均值或者减去抖动误差的方法消除航向抖动，其中，该抖动误差是根据经验预先设定的数值。这种方法较为简单，不能准确的消除航向抖动。又或者是，采用复杂的算法如卡尔曼滤波等，但是，这些复杂的算法很难用程序实现，且需要根据大量的实验来调节系数，增大实验成本。

发明内容

为了解决相关技术中存在的问题，本公开提供一种消除航向抖动的滤波方法、装置、存储介质及电子设备。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种消除航向抖动的滤波方法，包括：

获取航向采样值；

将本次获取到的所述航向采样值，输入一阶低通滤波模型，获得本次航向采样值对应的航向滤波输出值。

可选地，所述方法还包括：

若确定连续m次航向变化方向相同，增大所述一阶低通滤波模型中的滤波系数，其中m为大于1的正整数。

可选地，所述一阶低通滤波模型中的滤波系数具有预设下限值，所述预设下限值用于提供滤波性；

所述方法还包括：

若确定连续n次航向变化方向不同，则将所述滤波系数设定为所述预设下限值，其中n为大于1的正整数。

可选地，所述航向变化方向通过以下方式确定：

根据所述本次航向采样值与上一次航向采样值对应的航向滤波输出值，确定本次航向变化方向。

可选地，所述根据所述本次航向采样值与上一次航向采样值对应的航向滤波输出值，确定本次航向变化方向，包括：

若所述本次航向采样值大于上一次航向采样值对应的航向滤波输出值、且所述本次航向采样值与所述上一次航向采样值对应的航向滤波输出值的差值的绝对值未超过预设阈值，则确定本次航向变化方向为第一方向；

若所述本次航向采样值小于上一次航向采样值对应的航向滤波输出值、且所述本次航向采样值与所述上一次航向采样值对应的航向滤波输出值的差值的绝对值超过预设阈值，则确定本次航向变化方向为所述第一方向；

若所述本次航向采样值大于上一次航向采样值对应的航向滤波输出值、且所述本次航向采样值与所述上一次航向采样值对应的航向滤波输出值的差值的绝对值超过预设阈值，则确定本次航向变化方向为第二方向；

若所述本次航向采样值小于上一次航向采样值对应的航向滤波输出值，且所述本次航向采样值与所述上一次航向采样值对应的航向滤波输出值的差值的绝对值未超过预设阈值，则确定本次航向变化方向为所述第二方向，其中，所述第二方向为与所述第一方向相反的方向。