[发明专利]一种变电站智能巡检系统及其巡检方法

权利要求书

1.一种变电站智能巡检方法，其特征在于包括以下步骤：

(a)先通过监控后台终端的数据库调取该变电站的地理地图信息；然后根据需要检测的变电站设备划分检测区域，该检测区域包括地面检测区域和高空检测区域；最后根据需要检测区域匹配相应的巡检机器人，在地面检测区域匹配越障智能巡检机器人和磁迹线导航智能巡检机器人，在高空检测区域匹配具有爬坡智能巡检机器人和爬杆智能巡检机器人；

(b)将需要参加巡检的巡检机器人进行深度学习，深度学习的内容包括该巡检机器人需要检测的区域、行走的直线磁轨迹线和弧形线磁轨迹线的规划线路和行走长度、需要检测的变电站设备的检测内容，待需要参加巡检的巡检机器人深度学习完毕后，投入到变电站的日常巡检中；

(c)根据检测地面检测区域的地形和地貌，在地面检测区域上设置多根直线磁轨迹线和弧形线磁轨迹线，并设置的多根直线磁轨迹线标记为A1直线磁轨迹线、A2直线磁轨迹线、A3直线磁轨迹线……，设置的多根弧形线磁轨迹线标记为B1弧形线磁轨迹线、B2弧形线磁轨迹线、B3弧形线磁轨迹线……；在地面检测区域的交叉路口设置变向RFID标签，并将变向RFID标签标记为C1变向RFID标签、C2变向RFID标签、C3变向RFID标签……；

(d)在需要巡检的变电站设备上设置检测RFID标签，并将检测RFID标签标记为D1检测RFID标签、D2检测RFID标签、D3检测RFID标签……；

(e)巡检机器人对地面检测区域进行巡检工作：工作人员将越障智能巡检机器人和磁迹线导航智能巡检机器人到直线磁轨迹线的起点位置开始进行工作；

在所述步骤(e)中，所述的磁迹线导航智能巡检机器人具体工作如下：通过主控系统控制运动控制系统，使巡检机器人沿着直线磁轨迹线和弧形线磁轨迹线行走，根据数字PID位置型控制算法，得知当前巡检机器人的实时位置和路况，并确认巡检机器人的在该时刻位置的偏差量，具体表达为公式中c(j)为目标值与当前时刻的巡检机器人的位置和姿态之差，c(j-1)为上一时刻的值；当遇到交叉路口时，通过三目视觉传感器采集当前交叉路口的路况信息，将路况信息发送给主控系统，并通过磁轨迹线的定向导航识别，由视觉采集和磁轨迹线相结合后，由主控系统做出相应的判断，选择合适的路线，并通过巡检机器人上的RFID识别器和相应的变向RFID标签匹配通过后，主控系统控制运动控制系统，使巡检机器人通过交叉路口，进行接下来的巡检工作；当三目视觉传感器采集到前方需要巡检的变电站设备后，通过巡检机器人上的RFID识别器识别相应的检测RFID标签，由巡检机器人完成该变电站设备的巡检工作，判断该变电站设备是否正常，如果该变电站设备正常，巡检机器人进行接下来的巡检工作；如果电站设备异常，巡检机器人对该变电站设备进行检修，待检修完成后进行接下来的巡检工作；

(f)巡检机器人对高空检测区域进行巡检工作：工作人员将爬坡智能巡检机器人和爬杆智能巡检机器人放置到直线磁轨迹线的起点位置开始进行工作。

2.根据权利要求1所述的一种变电站智能巡检方法，其特征在于：在所述步骤(e)中，越障智能巡检机器人的具体工作如下：

当遇到前方障碍物时，根据步骤(b)的深度学习，判断巡检机器人能否越过障碍物，如果能越过障碍物，则先通过履带机构行走到障碍物正前方，然后根据三目视觉传感器采集障碍物的大小、体积和高度，当障碍物的高度小于控制系统设定的高度时，控制系统通过巡检机器人前侧的两根越障臂，带动巡检机器人前侧的越障外臂和伸缩臂工作，并通过配合履带机构，越过障碍物，完成越障工作；当障碍物的高度大于控制系统设定的高度时，控制系统通过巡检机器人前侧的两根越障臂和巡检机器人后侧的两根越障臂同时工作，并通过配合履带机构，越过障碍物，完成越障工作；

如果不能越过障碍物则通过雷达避障传感器判断是否能够绕过障碍物，如果能够绕过障碍物，则通过雷达避障传感器和三目视觉传感器，判断障碍物的大小、体积和宽度，使巡检机器人避开障碍物，保证巡检机器人绕过障碍物进行后续的巡检工作；

如果不能够绕过前方障碍物则由报警系统发出警报，提示工作人员前来处理；

通过障碍物后，巡检机器人根据原来预设的磁轨迹线和弧形线磁轨迹线进行接下来的巡检工作。