[发明专利]一种变电站智能巡检系统及其巡检方法

说明书

本发明公开了一种变电站智能巡检系统及其巡检方法，该系统包括监控后台终端、无线通信设备和巡检机器人，该方法通过将巡检机器人分为越障智能巡检机器人、爬坡智能巡检机器人、爬杆智能巡检机器人和磁轨迹线导航智能巡检机器人，应用到不同的变电站环境中，完成行走、越障、避障、爬坡、爬梯、爬杆、爬线工作，保证巡检机器人完成变电站的巡检工作。该巡检系统通过设置监控后台终端处理整个巡检系统的数据接收、处理、显示和储存，由巡检机器人完成具体地巡检工作，并通过将不同类型的巡检机器人分别匹配不同的巡检区域，提高巡检效率，优化巡检方式，使其可以完成不同变电站区域的巡检工作。

技术领域

本发明涉及变电站自动巡检领域，具体涉及一种变电站智能巡检系统及其巡检方法。

背景技术

随着世界电网的进步，尤其是当智能电网的概念被提出后，世界范围内关于如何提升电网的安全性、效率和稳定性成为争相研究的热点。变电站作为电网设备使用的集中点和关键点，确保变电站的智能化、安全化运行关系到企业的生产和人民的正常生活。目前变电站进行日常检查与维护大多采用人工巡检的方式，然而这种方式需定期、定时的检查相应设备与记录数据，然后依据经验进行判别处理。这就需要工作人员进行重复性的工作，容易使员工产生厌烦情绪，不利于工作的展开，同时设备的检查多为依靠感官上的简单分析和定性，用触觉感知设备的升温和振动情况，利用听觉检测是否有杂音，用嗅觉检查是否有异味，在正常天气或许记录与观察的数据较为准确，但在极端天气下如下雨、刮风、暴雪等气候条件下，存在着危险度高、困难度大、误检漏检等事件频繁发生。

根据我国电力部门在2011年关于电网的调查和运行报告中明确指出，变电站中的设备因为人的工作失误和各种意外情况的影响，造成的经济直接损失每年可达26亿元。由此可见用上述方式检测变电站设备，很难满足广大人民和企业对供电质量的要求。为了减少设备的损失和确保变电站的正常运行，使用机器人代替人进行变电站巡检的想法被提了出来]。智能巡检机器人按巡检方式分为自主模式和遥控模式，携带高清CCD相机，红外成像仪和拾音器等设备，根据变电站中设备和线路的安置点，在此区间进行运动和检测，能够提前根据温度判断线路是否存在超功率或者短路情况，根据仪器仪表的读数能够判断设备是否存在压力不足或过大以及是否存在漏油等情况。及时提供设备潜在隐患的数据，通过分析提前发现问题，自动报警或者进行一些简单的维护处理。

变电站的检测工作大致一般分为厂房内设备的检测和厂房外设备的检测，而不管是设备的检测和厂房外设备的检测均要涉及地面检测和高空检测，针对厂房内设备的地面检测和厂房外设备的地面检测，常常需要通过越障智能巡检机器人来进行检测，帮助巡检机器人进行越障或者避障，保证其工作的进行。而对于厂房内设备的高空检测和厂房外设备的高空检测，对于巡检机器人的要求更高，常常需要具有爬坡、爬梯、爬杆、爬臂、爬线等多种功能，才能完成相应变电站设备的检测工作。

有鉴于此，本发明针对地面检测和高空检测，提出一种变电站智能巡检系统及其巡检方法，保证完成变电站内的检测工作。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种变电站智能巡检系统及其巡检方法。

为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：

一种变电站智能巡检系统，包括监控后台终端、无线通信设备和巡检机器人，

所述监控后台终端是整个巡检系统的数据接收、处理、显示和储存中心，通过无线通信设备与巡检机器人实现远程控制和数据传输，实现对变电站设备的自动识别、巡检和报警。

所述无线通讯设备用于监控后台终端和巡检机器人信息的无线传输；

所述巡检机器人通过无线通信设备与监控后台终端实时通信，实现巡检数据的远传和监控后台终端命令的遥控。

所述巡检机器人包括主控系统、运动控制系统、信息采集系统和电源系统，所述运动控制系统、信息采集系统、电源系统和无线通讯系统均与所述主控系统相连接。