[发明专利]一种机械手取放工作头的结构及控制方法

权利要求书

1.一种机械手取放工作头的结构，其特征在于，包括安装板和带动所述安装板沿直线运动的直线驱动机构；所述安装板上设置有多个吸杆，和多个一一对应驱动所述吸杆沿所述安装板运动方向往复运动的离合器；所述机械手取放工作头的结构还包括驱动多个所述吸杆转动的旋转驱动机构。

2.根据权利要求1所述的机械手取放工作头的结构，其特征在于，所述离合器包括电磁铁和复位机构；所述吸杆上设置有与所述电磁铁对应吸附的吸附片；所述电磁铁吸附所述吸附片使所述吸杆离开初始位置，所述复位机构在所述电磁铁断开对所述吸附片吸附时对所述吸杆复位。

3.根据权利要求2所述的机械手取放工作头的结构，其特征在于，所述电磁铁为环形电磁铁，所述吸杆穿过所述电磁铁的内孔。

4.根据权利要求3所述的机械手取放工作头的结构，其特征在于，所述吸附片套设固定于所述吸杆外表面。

5.根据权利要求2所述的机械手取放工作头的结构，其特征在于，所述复位机构为复位弹簧；所述机械手取放工作头的结构包括安装所述直线驱动机构的顶板；所述顶板位于所述安装板正上方；所述复位弹簧上端与所述顶板下表面固定连接，下端与所述吸杆固定连接。

6.根据权利要求5所述的机械手取放工作头的结构，其特征在于，所述旋转驱动机构包括旋转电机，所述旋转电机活动端设置有主动轮；多个所述吸杆上均套设有从动轮；所述主动轮和多个所述从动轮呈环形分布；还包括套设于所述主动轮以及多个所述从动轮外的进行传动的同步带；还包括转动安装多个所述从动轮的底板；所述吸杆表面设置有外花键，所述从动轮内壁设置有与所述外花键对应的内花键。

7.根据权利要求5所述的机械手取放工作头的结构，其特征在于，所述旋转驱动机构带动多个所述吸杆转动时作用于所述吸杆的下端；所述离合器带动所述吸杆运动时作用于所述吸杆的上端。

8.根据权利要求7所述的机械手取放工作头的结构，其特征在于，所述机械手取放工作头的结构还包括套设于所述吸杆中间段的吸嘴杆花键套，和安装多个所述吸嘴花键套的花键套安装板。

9.根据权利要求8所述的机械手取放工作头的结构，其特征在于，所述机械手取放工作头的结构还包括支撑架；所述顶板、所述花键套安装板以及所述底板均与所述支撑架固定连接；所述旋转电机设置在所述顶板上，且通过旋转延长轴连接所述主动轮；所述花键套安装板以及所述底板至少其一上设置有与所述旋转延长轴配合的轴套。

10.一种机械手取放工作头的控制方法，根据权利要求1-9任一所述的机械手取放工作头的结构，其实现方法如下：电磁铁未通电时，通过复位机构来保持吸杆处于初始位置，通过直线驱动机构带动安装板做直线运动，调节电磁铁与吸杆上吸附板之间的间距，该间距即为吸杆做直线运动的行程；在电磁铁通电时，电磁铁吸附与其对应吸杆上的吸附片，使得吸杆离开初始位置伸出进行吸附工件，而后电磁铁断电，在复位机构复位作用下吸杆复位，完成上下动作；由旋转驱动机构带动吸杆转动完成取料调节角度。