[发明专利]一种机械手取放工作头的结构及控制方法

说明书

本发明涉及机械手取放工作头的结构，包括安装板和带动安装板沿直线运动的直线驱动机构；安装板上设置有多个吸杆，和多个一一对应驱动吸杆沿安装板运动方向往复运动的离合器；机械手取放工作头的结构还包括驱动多个吸杆转动的旋转驱动机构；应用本申请的机械手取放工作头的结构不仅成本较低，速度快，而且吸杆之间的间距可以做到很小，非常适合一次光学定位，同时对于吸杆的行程控制也十分方便。

技术领域

本发明涉及取放工作头技术领域，更具体地说，涉及一种机械手取放工作头的结构及控制方法。

背景技术

在工业生产中，尤其是芯片加工行业，经常需要涉及到需要使用机械手取放工作头来对物料进行吸料，每个吸嘴杆都需要能进行独立的上下动作和旋转动作；

目前使用的机械手取放结构大都是对每个吸嘴杆上设置独立驱动机构以及独立的旋转机构来分别进行控制，虽然可以做到很高的速度，但是其成本较高且吸嘴杆之间的间距很难做小，多个吸嘴杆在进行定位时很难只进行一次光学定位。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种机械手取放工作头的结构；

还提供了一种机械手取放工作头的控制方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

构造一种机械手取放工作头的结构，其中，包括安装板和带动所述安装板沿直线运动的直线驱动机构；所述安装板上设置有多个吸杆，和多个一一对应驱动所述吸杆沿所述安装板运动方向往复运动的离合器；所述机械手取放工作头的结构还包括驱动多个所述吸杆转动的旋转驱动机构。

本发明所述的机械手取放工作头的结构，其中，所述离合器包括电磁铁和复位机构；所述吸杆上设置有与所述电磁铁对应吸附的吸附片；所述电磁铁吸附所述吸附片使所述吸杆离开初始位置，所述复位机构在所述电磁铁断开对所述吸附片吸附时对所述吸杆复位。

本发明所述的机械手取放工作头的结构，其中，所述电磁铁为环形电磁铁，所述吸杆穿过所述电磁铁的内孔。

本发明所述的机械手取放工作头的结构，其中，所述吸附片套设固定于所述吸杆外表面。

本发明所述的机械手取放工作头的结构，其中，所述复位机构为复位弹簧；所述机械手取放工作头的结构包括安装所述直线驱动机构的顶板；所述顶板位于所述安装板正上方；所述复位弹簧上端与所述顶板下表面固定连接，下端与所述吸杆固定连接。

本发明所述的机械手取放工作头的结构，其中，所述旋转驱动机构包括旋转电机，所述旋转电机活动端设置有主动轮；多个所述吸杆上均套设有从动轮；所述主动轮和多个所述从动轮呈环形分布；还包括套设于所述主动轮以及多个所述从动轮外的进行传动的同步带；还包括转动安装多个所述从动轮的底板；所述吸杆表面设置有外花键，所述从动轮内壁设置有与所述外花键对应的内花键。

本发明所述的机械手取放工作头的结构，其中，所述旋转驱动机构带动多个所述吸杆转动时作用于所述吸杆的下端；所述离合器带动所述吸杆运动时作用于所述吸杆的上端。

本发明所述的机械手取放工作头的结构，其中，所述机械手取放工作头的结构还包括套设于所述吸杆中间段的吸嘴杆花键套，和安装多个所述吸嘴花键套的花键套安装板。

本发明所述的机械手取放工作头的结构，其中，所述机械手取放工作头的结构还包括支撑架；所述顶板、所述花键套安装板以及所述底板均与所述支撑架固定连接；所述旋转电机设置在所述顶板上，且通过旋转延长轴连接所述主动轮；所述花键套安装板以及所述底板至少其一上设置有与所述旋转延长轴配合的轴套。