[发明专利]一种适用多工况的麦克纳姆轮车

说明书

本发明涉及一种适用多工况的麦克纳姆轮车，包括底盘，底盘的前侧和后侧各设有一组左右对称设置的两个麦克纳姆轮，每组的两个麦克纳姆轮之间还分别设有一组升降车轮组件。每组升降车轮组件包括两个车轮以及驱动两个车轮做升降运动的升降驱动装置。本发明的麦克纳姆轮车利用设置的升降车轮组件，通过车轮与麦克纳姆轮的工作状态的互换，使整个麦克纳姆轮车能够适应各种复杂的工况环境，大大提高车体的适应能力和寿命。

技术领域

本发明属于运输工具技术领域，具体涉及一种适用多工况的麦克纳姆轮车。

背景技术

麦克纳姆轮一般与AGV引导技术相结合，具有全方向移动的优点。基于麦克纳姆轮技术的麦克纳姆轮车可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的作业环境，增加空间利用率，降低人力成本。

但是，麦克纳姆轮一般需要在平坦且光洁的地面上使用，不能有效适应有较低门槛的平面，甚至地面上临时放置的一根线缆都会影响车体的正常运行。如果地面上的小杂物被挤入麦克纳姆轮的各转子之间，更会防止它们的自由旋转而影响正常工作。而麦克纳姆轮车一般应用在狭小密集的厂房(地面要求平坦)进行运输、检修等任务，但由于厂房仓库的复杂性，难免在地面上会产生杂物，以及各工作区域之间地面有部分地坎设计等，使得麦克纳姆轮车的工作范围和寿命都受到了极大限制和考验，无法适应复杂的工况环境。

发明内容

(一)要解决的技术问题

为了解决现有技术的上述问题，本发明提供一种适用多工况的麦克纳姆轮车，解决了现有技术中麦克纳姆轮车无法适应复杂工况环境的问题。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

本发明提供一种适用多工况的麦克纳姆轮车，包括底盘，底盘的前侧和后侧各设有一组左右对称设置的两个麦克纳姆轮，每组的两个麦克纳姆轮之间还分别设有一组升降车轮组件；每组升降车轮组件包括两个车轮以及驱动两个车轮做升降运动的升降驱动装置。

可选地，升降驱动装置包括驱动电机、多个液压缸以及设在底盘上方的顶盘；驱动电机的两个输出端分别与两个车轮连接；每个液压缸的一端均与驱动电机的电机壳顶部转动连接，每个液压缸的另一端均与顶盘的底部转动连接。

可选地，多个液压缸对称分布。

可选地，电机壳顶部固定有多个支座，每个支座向外倾斜设置，每个支座的一端与对应的液压缸的一端铰接。

可选地，升降驱动装置还包括一端固定在电机壳顶部的导向轴以及一端固定在顶盘底部的导向套筒；导向轴的另一端由导向套筒的另一端插入，两者滑动连接。

可选地，导向套筒的外部还套设有缓冲弹簧，缓冲弹簧的两端分别与电机壳顶部和顶盘底部固定连接。

可选地，每个车轮均采用气胎车轮。

可选地，每组升降车轮组件还包括车架；车架与底盘固定连接，顶盘与车架的底部固定连接。

(三)有益效果

本发明的有益效果是：

本发明通过在现有麦克纳姆轮车的基础上增设升降车轮组件，在复杂工况环境中出现杂物较多或者底面不平整而影响麦克纳姆轮的正常工作时，通过升降驱动装置驱动车轮下降，以使车轮与地面接触并利用车轮将整车托起进行负重，车轮将代替麦克纳姆轮进行工作。由此，通过车轮与麦克纳姆轮的工作状态的互换，使整个麦克纳姆轮车能够适应各种复杂的工况环境，大大提高车体的适应能力和寿命。

附图说明

图1为如下实施例提供的麦克纳姆轮车的结构示意图；

图2为如下实施例提供的升降车轮组件的结构示意图；