[发明专利]一种螺丝自动装卸控制方法

权利要求书

1.一种螺丝自动装卸控制方法，其特征在于，设置螺丝供料机构用于供给螺丝，设置螺丝装卸机构用于将从螺丝供料机构取得的螺丝装入工件以及将工件上的螺丝卸下，设置运转机构用于带动螺丝装卸机构运行，设置工件定位台用于定位工件；设置螺丝收集装置用于收集拆卸下来的螺丝；

所述控制方法包括装螺丝控制以及卸螺丝控制；

所述装螺丝控制方法包括以下步骤：

A1.将待装螺丝工件定位于工件定位台；

A2.螺丝供料机构采用震动方式使螺丝依次排列；并将当前需要的螺丝定位；

A3.运转机构驱动螺丝装卸机构到达螺丝定位处，取出定位的螺丝，螺丝装卸机构定位至工件定位台，工件定位台将螺丝孔与螺丝对准，螺丝装卸机构将螺丝锁入工件内；

所述卸螺丝控制方法包括以下步骤：

B1.将待卸螺丝工件置于工件定位台；

B2.运转机构驱动螺丝装卸机构到达工件定位台；

B3.工件定位台将工件的螺丝定位至螺丝装卸机构的工位，螺丝装卸机构卸下螺丝；

B4.运转机构驱动螺丝装卸机构到达螺丝收集装置处，螺丝卸下；所述螺丝装卸机构设置于供料机构之上，工件定位台置于供料机构一侧，所述工件定位台与供料机构之间设置螺丝收集装置；所述运转机构包括导轨以及驱动螺丝装卸机构沿导轨运动的驱动装置，所述导轨包括两两垂直的导轨一、导轨二、导轨三，所述驱动装置驱动螺丝装卸机构沿导轨三进行上下升降运动，沿导轨一进行前后往复运动，沿导轨二进行左右往复运动；

所述供料机构包括依次连接的震动盘、送料部和分料器；

所述步骤A2中，所述震动盘将螺丝震动成抓取部朝上，送料部为狭长的通道，将螺丝列队，分料器设有凹槽卡住一个螺丝以实现当前待取螺丝的定位；所述工件定位台包括圆形底座、安装在所述圆形底座上的阶梯式卡盘以及驱动阶梯式卡盘动作的驱动机构；所述步骤A1和所述步骤B1中，工件放置于工件定位台的圆形底座中后，驱动阶梯式卡盘移动夹紧工件。

2.根据权利要求1所述的螺丝自动装卸控制方法，其特征在于，所述步骤A3中，判断螺丝工件是否已经锁入到位，若没有，则报警。

3.根据权利要求2所述的螺丝自动装卸控制方法，其特征在于，所述步骤A3中，通过设置深度传感器感应螺丝装卸机构下降的深度，以判断螺丝装卸机构是否将螺丝锁到位。

4.根据权利要求1所述的螺丝自动装卸控制方法，其特征在于，所述步骤B4中，通过在螺丝收集装置的入料口设置止挡部，当运转机构驱动螺丝装卸机构到达螺丝收集装置上方时，控制螺丝与止挡部继续接触，螺丝受止挡部的阻力卸入螺丝收集装置中。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的螺丝自动装卸控制方法，其特征在于，所述供料机构、螺丝装卸机构均设有两个，两个螺丝装卸机构左右对称设置，两个供料机构左右对称设置；

所述步骤A2中，由两个供料机构同时供给螺丝；所述步骤A3和步骤B3中，运转机构同时驱动两个螺丝装卸机构分别到达工件两个螺丝定位处，同时进行两个螺丝的拆装；在完成一对螺丝的拆装后，控制工件定位台旋转，进行下一对螺丝的拆装。

6.根据权利要求5所述的螺丝自动装卸控制方法，其特征在于，所述步骤A3和B3中，当工件为规则的齿轮，且齿轮上的螺纹孔定位均匀时，两个螺丝装卸机之间的定位距离为穿过齿轮中心连接的两个螺纹孔的圆心距；在完成一对螺丝的装拆后，控制齿轮旋转预设的角度，进行下一对螺丝的拆装。

7.根据权利要求6所述的螺丝自动装卸控制方法，其特征在于，所述步骤A3中，通过在螺丝装卸机构处设置位移传感器，感应两个螺丝装卸机构之间的定位距离。

8.根据权利要求7所述的螺丝自动装卸控制方法，其特征在于，所述导轨一包括左右对称设置的一对，所述导轨二通过滑块横跨于一对导轨一，所述导轨三为一对，通过滑块竖直设置于导轨二；一对螺丝装卸机构分别通过滑块设置于导轨三；所述导轨一、导轨二、导轨三上分别设有位置传感器，用于定位螺丝装卸机构到达供料机构的螺纹定位处以及螺丝装卸机构的工件定位台的装卸工位。