[发明专利]确定齿条力的方法和系统、运行辅助方法及运行辅助装置

权利要求书

1.一种用于确定工作装置(10')的转向系统(15)的齿条力(F_ZST)的值(Z)的方法(S)，具有步骤：

-提供(S1)一组齿条力模型(Mi)，

-采集(S2)作为基础的工作装置(10')的运行参数，

-向多个齿条力模型(Mi)输送(S3)运行参数，

-根据相应的齿条力模型(Mi)确定(S4)齿条力(F_ZST)的值(Zi)，

-对齿条力(F_ZST)的值(Zi)进行评估(S5)，以及

-(a)基于来自齿条力模型(Mi)的齿条力(F_ZST)的值(Zi)，并且

(b)基于评估(S5)的结果，

确定(S6)产生的合成的值并且作为齿条力(F_ZST)的值(Z)提供(S7)，

其中，使用多层面设计，其中，对于作为模型化层面的车辆层面、转向传动机构层面和/或转向机构内部层面，分别提供并且使用用于计算齿条力的值的模型，

其中，借助附加的观察和/或测量，构造并且使用附加的学习模型，所述学习模型利用所述多层面设计的结果来描述上级模型层面。

2.根据权利要求1所述的方法(S)，其中，所述工作装置(10')是车辆(10)，并且其中，所述运行参数是行驶参数(Fj)。

3.根据权利要求1或2所述的方法(S)，

其中，在进行评估(S5)时，基于多个齿条力(F_ZST)的值(Zi)导出多数决定，并且在此选择与多数决定对应的、多个齿条力(F_ZST)的值(Zi)中的多数，并且产生的合成的齿条力(F_ZST)的值(Z)的确定(S6)基于所述多数。

4.根据权利要求3所述的方法(S)，其中，所述多数决定是3选2决定。

5.根据权利要求1或2所述的方法(S)，

其中，基于运行参数检查齿条力模型(Mi)和/或由此导出的齿条力(F_ZST)的值(Zi)的可信度。

6.根据权利要求5所述的方法(S)，

其中，评估(S5)和/或确定(S6)基于所述可信度进行。

7.根据权利要求5所述的方法(S)，

其中，依据可信度和/或权重考虑齿条力模型(Mi)和/或由此导出的齿条力(F_ZST)的值(Zi)。

8.根据权利要求1或2所述的方法(S)，

其中，直接地提供产生的合成的齿条力(F_ZST)的值(Z)，或者通过针对该产生的合成的齿条力(F_ZST)的值的代表性信号来提供产生的合成的齿条力(F_ZST)的值(Z)。

9.根据权利要求1或2所述的方法(S)，其中，

-对于齿条力模型(Mi)组中的一个模型(M1)，通过采集驾驶员手动转矩(M_H)、转向辅助单元的辅助力(F_U)和/或摩擦力/惯性力(F_Reib)和/或基于下面的关系(1)，作为在作为基础的工作装置(10')的转向系统(15)上处于力均衡的力总和来确定齿条力(F_ZST)的值(Z1)：

Z1＝M_H/i_L+F_U+F_Reib, (1)

其中，M_H表示驾驶员手动转矩的值，i_L表示作为基础的转向机构主动齿轮的转换因子和/或有效半径的值，F_U表示辅助力的值，并且F_Reib表示摩擦力/惯性力的值，

-其中，为了确定转向系统(15)上的辅助力，采集能够测量的参量并且通过卡尔曼滤波或者神经网络进行分析。