[发明专利]确定齿条力的方法和系统、运行辅助方法及运行辅助装置有效

专利信息
申请号: 201811523575.6 申请日: 2018-12-13
公开(公告)号: CN109955898B 公开(公告)日: 2022-04-22
发明(设计)人: J.格劳;C.克雷斯 申请(专利权)人: 大众汽车有限公司
主分类号: B62D6/00 分类号: B62D6/00;B62D5/04;G01M17/06;G01L5/22;B62D137/00
代理公司: 北京市柳沈律师事务所 11105 代理人: 刘畅
地址: 德国沃*** 国省代码: 暂无信息
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摘要:
搜索关键词: 确定 齿条 方法 系统 运行 辅助 装置
【权利要求书】:

1.一种用于确定工作装置(10')的转向系统(15)的齿条力(FZST)的值(Z)的方法(S),具有步骤:

-提供(S1)一组齿条力模型(Mi),

-采集(S2)作为基础的工作装置(10')的运行参数,

-向多个齿条力模型(Mi)输送(S3)运行参数,

-根据相应的齿条力模型(Mi)确定(S4)齿条力(FZST)的值(Zi),

-对齿条力(FZST)的值(Zi)进行评估(S5),以及

-(a)基于来自齿条力模型(Mi)的齿条力(FZST)的值(Zi),并且

(b)基于评估(S5)的结果,

确定(S6)产生的合成的值并且作为齿条力(FZST)的值(Z)提供(S7),

其中,使用多层面设计,其中,对于作为模型化层面的车辆层面、转向传动机构层面和/或转向机构内部层面,分别提供并且使用用于计算齿条力的值的模型,

其中,借助附加的观察和/或测量,构造并且使用附加的学习模型,所述学习模型利用所述多层面设计的结果来描述上级模型层面。

2.根据权利要求1所述的方法(S),其中,所述工作装置(10')是车辆(10),并且其中,所述运行参数是行驶参数(Fj)。

3.根据权利要求1或2所述的方法(S),

其中,在进行评估(S5)时,基于多个齿条力(FZST)的值(Zi)导出多数决定,并且在此选择与多数决定对应的、多个齿条力(FZST)的值(Zi)中的多数,并且产生的合成的齿条力(FZST)的值(Z)的确定(S6)基于所述多数。

4.根据权利要求3所述的方法(S),其中,所述多数决定是3选2决定。

5.根据权利要求1或2所述的方法(S),

其中,基于运行参数检查齿条力模型(Mi)和/或由此导出的齿条力(FZST)的值(Zi)的可信度。

6.根据权利要求5所述的方法(S),

其中,评估(S5)和/或确定(S6)基于所述可信度进行。

7.根据权利要求5所述的方法(S),

其中,依据可信度和/或权重考虑齿条力模型(Mi)和/或由此导出的齿条力(FZST)的值(Zi)。

8.根据权利要求1或2所述的方法(S),

其中,直接地提供产生的合成的齿条力(FZST)的值(Z),或者通过针对该产生的合成的齿条力(FZST)的值的代表性信号来提供产生的合成的齿条力(FZST)的值(Z)。

9.根据权利要求1或2所述的方法(S),其中,

-对于齿条力模型(Mi)组中的一个模型(M1),通过采集驾驶员手动转矩(MH)、转向辅助单元的辅助力(FU)和/或摩擦力/惯性力(FReib)和/或基于下面的关系(1),作为在作为基础的工作装置(10')的转向系统(15)上处于力均衡的力总和来确定齿条力(FZST)的值(Z1):

Z1=MH/iL+FU+FReib, (1)

其中,MH表示驾驶员手动转矩的值,iL表示作为基础的转向机构主动齿轮的转换因子和/或有效半径的值,FU表示辅助力的值,并且FReib表示摩擦力/惯性力的值,

-其中,为了确定转向系统(15)上的辅助力,采集能够测量的参量并且通过卡尔曼滤波或者神经网络进行分析。

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