[发明专利]确定齿条力的方法和系统、运行辅助方法及运行辅助装置有效
申请号: | 201811523575.6 | 申请日: | 2018-12-13 |
公开(公告)号: | CN109955898B | 公开(公告)日: | 2022-04-22 |
发明(设计)人: | J.格劳;C.克雷斯 | 申请(专利权)人: | 大众汽车有限公司 |
主分类号: | B62D6/00 | 分类号: | B62D6/00;B62D5/04;G01M17/06;G01L5/22;B62D137/00 |
代理公司: | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人: | 刘畅 |
地址: | 德国沃*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 确定 齿条 方法 系统 运行 辅助 装置 | ||
1.一种用于确定工作装置(10')的转向系统(15)的齿条力(FZST)的值(Z)的方法(S),具有步骤:
-提供(S1)一组齿条力模型(Mi),
-采集(S2)作为基础的工作装置(10')的运行参数,
-向多个齿条力模型(Mi)输送(S3)运行参数,
-根据相应的齿条力模型(Mi)确定(S4)齿条力(FZST)的值(Zi),
-对齿条力(FZST)的值(Zi)进行评估(S5),以及
-(a)基于来自齿条力模型(Mi)的齿条力(FZST)的值(Zi),并且
(b)基于评估(S5)的结果,
确定(S6)产生的合成的值并且作为齿条力(FZST)的值(Z)提供(S7),
其中,使用多层面设计,其中,对于作为模型化层面的车辆层面、转向传动机构层面和/或转向机构内部层面,分别提供并且使用用于计算齿条力的值的模型,
其中,借助附加的观察和/或测量,构造并且使用附加的学习模型,所述学习模型利用所述多层面设计的结果来描述上级模型层面。
2.根据权利要求1所述的方法(S),其中,所述工作装置(10')是车辆(10),并且其中,所述运行参数是行驶参数(Fj)。
3.根据权利要求1或2所述的方法(S),
其中,在进行评估(S5)时,基于多个齿条力(FZST)的值(Zi)导出多数决定,并且在此选择与多数决定对应的、多个齿条力(FZST)的值(Zi)中的多数,并且产生的合成的齿条力(FZST)的值(Z)的确定(S6)基于所述多数。
4.根据权利要求3所述的方法(S),其中,所述多数决定是3选2决定。
5.根据权利要求1或2所述的方法(S),
其中,基于运行参数检查齿条力模型(Mi)和/或由此导出的齿条力(FZST)的值(Zi)的可信度。
6.根据权利要求5所述的方法(S),
其中,评估(S5)和/或确定(S6)基于所述可信度进行。
7.根据权利要求5所述的方法(S),
其中,依据可信度和/或权重考虑齿条力模型(Mi)和/或由此导出的齿条力(FZST)的值(Zi)。
8.根据权利要求1或2所述的方法(S),
其中,直接地提供产生的合成的齿条力(FZST)的值(Z),或者通过针对该产生的合成的齿条力(FZST)的值的代表性信号来提供产生的合成的齿条力(FZST)的值(Z)。
9.根据权利要求1或2所述的方法(S),其中,
-对于齿条力模型(Mi)组中的一个模型(M1),通过采集驾驶员手动转矩(MH)、转向辅助单元的辅助力(FU)和/或摩擦力/惯性力(FReib)和/或基于下面的关系(1),作为在作为基础的工作装置(10')的转向系统(15)上处于力均衡的力总和来确定齿条力(FZST)的值(Z1):
Z1=MH/iL+FU+FReib, (1)
其中,MH表示驾驶员手动转矩的值,iL表示作为基础的转向机构主动齿轮的转换因子和/或有效半径的值,FU表示辅助力的值,并且FReib表示摩擦力/惯性力的值,
-其中,为了确定转向系统(15)上的辅助力,采集能够测量的参量并且通过卡尔曼滤波或者神经网络进行分析。
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