[发明专利]确定齿条力的方法和系统、运行辅助方法及运行辅助装置

说明书

为了确定尽可能可靠的齿条力(F_ZST)的值(Z)，提出了一种用于确定工作装置(10')或者车辆(10)的转向系统(15)的齿条力的值(Z)的方法(S)，具有步骤：提供(S1)一组齿条力模型(Mi)，采集(S2)作为基础的工作装置或者车辆的运行参数、特别是行驶参数(Fj)，向多个齿条力模型输送(S3)运行参数或者行驶参数，根据相应的齿条力模型确定(S4)齿条力(F_ZST)的值(Zi)，对齿条力的值(Zi)进行评估(S5)，并且(a)基于来自齿条力模型的齿条力(F_ZST)的值(Zi)，并且(b)基于评估(S5)的结果，确定(S6)产生的合成的值并且作为齿条力(F_ZST)的值(Z)提供(S7)。

技术领域

本发明涉及一种用于确定齿条力的方法和系统、工作装置、用于工作装置的运行辅助方法和运行辅助装置以及工作装置本身。本发明尤其涉及一种用于车辆的驾驶辅助方法和驾驶辅助装置以及车辆本身。

背景技术

在特别是结合工作装置、特别是车辆的转向辅助系统或者驾驶员辅助系统的机电转向系统中，许多功能基于作为决定性的运行参数的作为基础的转向系统的齿条力的值来控制或者调节。因此，对于这种转向系统的鲁棒的运行，齿条力的值的鲁棒的确定非常重要。

从DE 10 2010 030 986 A1中已知一种用于确定车辆的转向装置的齿条力的值的方法，其中，以第一模型计算行驶过程的齿条力的分量，并且以第二模型计算停车过程的齿条力的分量。

DE 10 2008 042 666 A1涉及使用单个观察模型估计齿条力时的扰动参量补偿。

US 2017/0096161 A1描述了一种进行转向控制的方法和装置，其中，拾取不同的运行和行驶参数来计算齿条力。

用于确定齿条力的值的这些已知设备和/或方法针对特定应用情况、例如针对行驶过程或者停车过程进行了优化。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题是，给出一种用于确定转向系统的齿条力的方法和系统以及对应的运行辅助方法和装置以及工作装置、特别是车辆，其中，可以以特别可靠的方式针对多种应用情况确定作为基础的转向系统的齿条力的鲁棒的值。

本发明要解决的技术问题通过根据本发明的用于确定齿条力的值的方法、根据本发明的运行辅助方法、根据本发明的用于确定齿条力的值的系统、根据本发明的运行辅助装置以及根据本发明的工作装置、特别是车辆来解决。有利的扩展方案是下面的描述的主题。

根据本发明的第一方面，提供一种方法，其被配置为用于确定工作装置或者车辆的转向系统的齿条力的值。根据本发明的方法具有步骤：

-提供一组齿条力模型，

-采集作为基础的工作装置或者车辆的运行参数、特别是行驶参数，

-向多个齿条力模型输送运行参数或者行驶参数，

-根据相应的齿条力模型确定齿条力的值，

-对齿条力的值进行评估，以及

-(a)基于来自齿条力模型的齿条力的值，并且基于评估的结果，确定产生的合成的值并且作为齿条力的值提供。

通过根据本发明设置的措施，即通过使用多个齿条力模型并且通过评估根据模型导出的齿条力的值，总体上得到了在更宽的应用范围内具有提高的程度的可靠性的齿条力的值。

根据本发明，特别是还涉及借助利用不同的模型多次计算齿条力的值鲁棒地确定和/或观察齿条力以及涉及对结果进行可信度测试，由此得到当单独使用各个模型时，避免各个模型的系统性缺点。