[发明专利]一种六自由度联动收展的装配架车

权利要求书

1.一种六自由度联动收展的装配架车，其特征在于：包括底座、升降机架和调姿机构；所述底座包括依次能够滑动配合的上平台、下平台和底盘，且所述上平台相对所述下平台滑动的方向与所述下平台相对所述底盘滑动的方向垂直；所述底盘上设置有驱动电机，所述驱动电机能够驱动齿轮及设置在所述底盘上的第一丝杠转动，所述齿轮与固设在所述底盘上的齿条啮合；与所述第一丝杠螺纹配合的螺母与所述上平台固连，所述升降机架的底端与所述上平台固连，所述升降机架能够驱动所述调姿机构进行竖直方向上的升降；

所述调姿机构包括固设在所述升降机架的顶端的第二支撑板、底端与所述第二支撑板铰接的翻转架和固设在所述第二支撑板上的电机螺杆组，所述电机螺杆组中的第二丝杠与所述翻转架顶端的随动螺母螺纹连接，所述翻转架上滑动设置有第一支撑板，所述翻转架的底端固设有能够驱动所述第一支撑板滑动的Y轴电动机，所述第一支撑板上设置有X轴旋转箱，所述X轴旋转箱包括X轴旋转电机，所述X轴旋转电机能够驱动X轴旋转蜗轮转动，所述X轴旋转蜗轮与X轴旋转蜗轮传动轴啮合，所述X轴旋转蜗轮传动轴一端与Z轴旋转箱固连；所述Z轴旋转箱包括Z轴旋转电机，所述Z轴旋转电机能够驱动Z轴旋转蜗轮转动，所述Z轴旋转蜗轮与Z轴旋转蜗轮传动轴啮合，所述Z轴旋转蜗轮传动轴的一端与输出端固连。

2.根据权利要求1所述的六自由度联动收展的装配架车，其特征在于：所述升降机架包括由上至下依次相间设置的矩形框和杆组，所述矩形框的数量比所述杆组的数量大一；每个所述杆组均包括四个竖杆，相邻的两个所述竖杆分别与所述矩形框中的第一横杆铰接，另两个所述竖杆分别与所述矩形框中的第三横杆铰接，所述第一横杆与所述第三横杆平行，且相邻的两个所述第一横杆位于同一平面；相邻两个所述杆组之间的所述矩形框中的第二横杆和第四横杆上分别套设有两个增力连接架，所述增力连接架能够使得所述矩形框一侧的所述杆组随另一侧的所述杆组的运动而运动；最下方的所述矩形框固设在所述上平台上，且最下方的所述第三横杆上设置有电缸座，所述电缸座能够驱动电缸杆运动，所述电缸杆的顶端与紧邻最下方的所述第一横杆的所述第一横杆连接。

3.根据权利要求2所述的六自由度联动收展的装配架车，其特征在于：所述增力连接架包括套设在所述矩形框上的连接体和分别与所述连接体的上下两端铰接的两个连接杆，且四个所述连接体上端的四个所述连接杆远离所述连接体的一端与紧邻在该连接体上方的所述杆组中的四个所述竖杆一一铰接，四个所述连接体下端的四个所述连接杆远离所述连接体的一端与紧邻在该连接体下方的所述杆组中的四个所述竖杆一一铰接。

4.根据权利要求2所述的六自由度联动收展的装配架车，其特征在于：所述杆组为三个，所述矩形框为四个。

5.根据权利要求1所述的六自由度联动收展的装配架车，其特征在于：所述下平台上还设置有传动轴，所述驱动电机的输出轴通过第一带传动机构驱动所述传动轴转动，所述传动轴能够通过第二带传动机构驱动所述第一丝杠转动，所述齿轮设置在所述传动轴上，所述第一丝杠上设置有第一离合器，所述齿轮与所述传动轴之间设置有第二离合器。

6.根据权利要求1所述的六自由度联动收展的装配架车，其特征在于：所述底盘上设置有底盘滑轨，所述下平台通过底盘滑块与所述底盘滑轨滑动配合，所述齿条与所述底盘滑轨平行；所述下平台上设置有下平台滑轨，所述上平台通过下平台滑块与所述下平台滑轨滑动配合。

7.根据权利要求1所述的六自由度联动收展的装配架车，其特征在于：所述底盘的底部设置有支架轮和可伸缩台脚，所述可伸缩台脚能够使得所述支架轮离开地面。

8.根据权利要求1所述的六自由度联动收展的装配架车，其特征在于：所述X轴旋转蜗轮传动轴通过旋转体与所述Z轴旋转箱固连。