[发明专利]一种六自由度联动收展的装配架车

说明书

本发明公开一种六自由度联动收展的装配架车，其特征在于：包括底座、升降机架和调姿机构；底座包括依次能够滑动配合的上平台、下平台和底盘，且上平台相对下平台滑动的方向与下平台相对底盘滑动的方向垂直；底盘上设置有驱动电机，驱动电机能够驱动齿轮及设置在底盘上的第一丝杠转动，齿轮与固设在底盘上的齿条啮合；与第一丝杠螺纹配合的螺母与上平台固连，升降机架的底端与上平台固连，升降机架能够驱动调姿机构进行竖直方向上的升降；调姿机构设置于升降机架的顶端并能够进行3R调姿。本发明六自由度联动收展的装配架车实现了在复杂工况下卫星服务舱中各种仪器的快速、稳定地装配。

技术领域

本发明涉及装配设备技术领域，特别是涉及一种六自由度联动收展的装配架车。

背景技术

在卫星服务舱蓄电池板和外板的总装、运转以及电测过程中，需在舱板水平状态下将各种仪器安装在服务舱上，仪器与卫星服务舱连接后再进行电测等试验，再将舱板与其上的仪器一同翻转，之后将舱板与舱体对正后装配。目前，多采用升降平台来辅助进行上述过程，这些升降平台分为曲臂式升降平台和剪叉式升降平台。曲臂式升降平台采用折叠式工作臂，能进行悬伸作业，但其操作稳定性较弱，可能造成工装误差；剪叉式升降平台采用液压缸顶升剪叉臂，有较大的作用范围以及较高的稳定性，但其体积较大，只能垂直的升降，稳定性也较差，工作范围较小。现有的升降平台的调节自由度少，工作不灵活、不方便，工作效率低，稳定性差。

发明内容

本发明的目的是提供一种六自由度联动收展的装配架车，以解决上述现有技术存在的问题，实现在复杂工况下卫星服务舱中各种仪器的快速、稳定地装配。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种六自由度联动收展的装配架车，包括底座、升降机架和调姿机构；所述底座包括依次能够滑动配合的上平台、下平台和底盘，且所述上平台相对所述下平台滑动的方向与所述下平台相对所述底盘滑动的方向垂直；所述底盘上设置有驱动电机，所述驱动电机能够驱动齿轮及设置在所述底盘上的第一丝杠转动，所述齿轮与固设在所述底盘上的齿条啮合；与所述第一丝杠螺纹配合的螺母与所述上平台固连，所述升降机架的底端与所述上平台固连，所述升降机架能够驱动所述调姿机构进行竖直方向上的升降；

所述调姿机构包括固设在所述升降机架的顶端的第二支撑板、底端与所述第二支撑板铰接的翻转架和固设在所述第二支撑板上的电机螺杆组，所述电机螺杆组中的第二丝杠与所述翻转架顶端的随动螺母螺纹连接，所述翻转架上滑动设置有第一支撑板，所述翻转架的底端固设有能够驱动所述第一支撑板滑动的Y轴电动机，所述支撑板上设置有X轴旋转箱，所述X轴旋转箱包括X轴旋转电机，所述X轴旋转电机能够驱动X轴旋转蜗轮转动，所述X轴旋转蜗轮与X轴旋转蜗轮传动轴啮合，所述X轴旋转蜗轮传动轴一端与Z轴旋转箱固连；所述Z轴旋转箱包括Z轴旋转电机，所述Z轴旋转电机能够驱动Z轴旋转蜗轮转动，所述Z轴旋转蜗轮与Z轴旋转蜗轮传动轴啮合，所述Z轴旋转蜗轮传动轴的一端与输出端固连。

优选地，所述升降机架包括由上至下依次相间设置的矩形框和杆组，所述矩形框的数量比所述杆组的数量大一；每个所述杆组均包括四个竖杆，相邻的两个所述竖杆分别与所述矩形框中的第一横杆铰接，另两个所述竖杆分别与所述矩形框中的第三横杆铰接，所述第一横杆与所述第三横杆平行，且相邻的两个所述第一横杆位于同一平面；相邻两个所述杆组之间的所述矩形框中的第二横杆和第四横杆上分别套设有两个增力连接架，所述增力连接架能够使得所述矩形框一侧的所述杆组随另一侧的所述杆组的运动而运动；最下方的所述矩形框固设在所述上平台上，且最下方的所述第三横杆上设置有电缸座，所述电缸座能够驱动电缸杆运动，所述电缸杆的顶端与紧邻最下方的所述第一横杆的所述第一横杆连接。

优选地，所述增力连接架包括套设在所述矩形框上的连接体和分别与所述连接体的上下两端铰接的两个连接杆，且四个所述连接体上端的四个所述连接杆远离所述连接体的一端与紧邻在该连接体上方的所述杆组中的四个所述竖杆一一铰接，四个所述连接体下端的四个所述连接杆远离所述连接体的一端与紧邻在该连接体下方的所述杆组中的四个所述竖杆一一铰接。