[发明专利]一种复杂场景下针对伪装潜伏目标的探测方法

权利要求书

1.一种复杂场景下针对伪装潜伏目标的探测方法，其特征在于，步骤如下：

S1，探测机器人通过自身携带的信号测试仪检测到存在信号的大致方位，设为候选区域M：

S2，检测候选区域M内的信号强度S；

S3，通过探测信号强度增大的方向对目标进行粗定位，确定目标疑似存在区域的最小范围集合：

S4，获得各目标疑似存在的最小范围的空气硫酸浓度的理论值和实际值；

S5，将各目标疑似存在的最小范围的空气硫酸浓度的理论值和空气硫酸浓度的实际值进行融合，确定目标存在的具体位置，实现对敌方侦察机的探测。

2.根据权利要求1所述的复杂场景下针对伪装潜伏目标的探测方法，其特征在于，在步骤S2中，采用基于外差式接收机接收信号强度检测的查表法，具体步骤为：

S2.1，采用超外差式接收机经过输入电路接收无线传输信号fc₁，电压峰值为V₁，通过高频放大器得到放大后的无线传输信号fc₂，电压峰值为V₂；

S2.2，探测机器人的本地振荡器产生一个电压值为V的本地信号，将本地信号与放大后的无线传输信号fc₂经过混频器处理，得到一个介于低频与高频之间的固定频率；

S2.3，将得到的固定频率信号由中频放大机进行放大，再经检波机检出通讯信号，通过低频放大器输出信号的均值电压V_c；

S2.4，根据均值电压V_c、阻抗Z和信号强度S之间的关系，计算信号强度S：

3.根据权利要求1所述的复杂场景下针对伪装潜伏目标的探测方法，其特征在于，在步骤S3中，具体步骤为：

S3.1，设定当信号源处于探测机器人可视范围内时，探测机器人检测到的信号强度阈值为T；

S3.2，探测机器人通过信号探测器在位置A(x_A，y_A)处检测到信号，信号强度记为S_A；

S3.3，以位置A(x_A，y_A)为起点，探测机器人采用螺旋方式找到信号强度相等的位置B(x_B，y_B)和位置C(x_C，y_C)，位置B(x_B，y_B)处的信号强度为S_B，位置C(x_C，y_C)处的信号强度为S_C，且S_B≥T+S_A；

S3.4，以BC的垂直平分线L1为方向探测信号源，并每隔a米检测当前位置的信号强度，如果检测到当前位置E(x_E，y_E)处的信号强度大于前一位置D(x_D，y_D)处的信号强度，则继续以此方向探测；否则，执行下一步；

S3.5，以当前位置E(x_E，y_E)为中心点，通过螺旋的方式找到位置F(x_F，y_F)，且位置F(x_F，y_F)处的信号强度大于位置D(x_D，y_D)处的信号强度，并以DF为方向探测信号源；

S3.6，当探测机器人检测到位置P(x_i，y_i)处的信号强度比其四周的信号强度都大且位置P(x_i，y_i)处的信号强度大于或等于T时，以位置P(x_i，y_i)为圆心，位置P(x_i，y_i)到位置P(x_i-1，y_i-1)的距离为半径的圆为目标存在的最小范围；

S3.7，在以位置A(x_A，y_A)为起点，探测机器人采用螺旋方式探测信号强度相等的位置B(x_B，y_B)和位置C(x_C，y_C)时，以探测另一组点信号强度相同且异于位置B(x_B，y_B)和位置C(x_C，y_C)的位置B₁和C₁为起点重复步骤S3.4-步骤S3.6，得到候选区域M内所有目标存在的最小范围，构成目标疑似存在的最小范围集合R＝{R₁，R₂，…，R_n}。