[发明专利]一种复杂场景下针对伪装潜伏目标的探测方法

说明书

本发明公开了一种复杂场景下针对伪装潜伏目标的探测方法，步骤为：S1，获得候选区域M；S2，检测候选区域M内的信号强度S；S3，通过探测信号强度增大的方向对目标进行粗定位，确定目标疑似存在区域的最小范围集合；S4，获得各目标疑似存在的最小范围的空气硫酸浓度的理论值和实际值；S5，将各目标疑似存在的最小范围的空气硫酸浓度的理论值和空气硫酸浓度的实际值进行融合，确定目标存在的具体位置；本发明通过对无线传输信号和电池的检测，实现对伪装在复杂环境下侦察机器人的反侦察。通过对信号和电池两个特征点的检测，解决了因侦察机器人伪装而难以识别的问题，并对两个特征点融合，消除了因其他干扰物的存在而出现误检和漏检的问题。

技术领域

本发明属于机器人目标识别领域，具体涉及一种复杂场景下针对伪装潜伏目标的探测方法。

背景技术

经过近半个多世纪的发展，人类在军用机器人技术理论和实战经验上都已经取得了突出成绩，目前全球已有超过60个国家的军队装备了军用机器人，种类超过150种。军用机器人的大量使用有效的提高了士兵的战场生存能力，减少了人员的伤亡及被俘的危险，逐步成为战场上的核心作战力量，推动着无人化战争的发展，同时也改变了情报的存在模式。而情报历来是敌我双方战略制定的重要支撑，得之则胜，失之则败。由于电磁空间有着开放性的特点，电子侦察和反侦察打破了传统情报站的模式，通过电子技术对己方的情报收发中心进行保护并对敌方的侦察予以干扰。其中无人侦察机由于其成本低、侦察地域控制灵活、地面目标分辨率高等优点，成为电子侦察的主力军。

目前侦察机器人主要通过侦察敌方的雷达、舰艇等的电磁波以获取对方情报，反侦察技术主要旨在防止敌军截获我方的电磁辐射信号，或者通过控制信息干扰、数据链干扰等技术，使无人侦察机的控制系统、通信系统、动力系统等失效，从而削弱其侦察能力；或者运用导弹、激光、微波等手段摧毁侦察机器人。虽然这些反侦察技术已较为成熟，但成本高，受环境影响较大，且实施的前提是已知目标的存在位置。然而，在实际情况下，为了降低被发现的可能性，敌方的侦察机器人会通过主动伪装潜伏于环境中，使自身尽可能的融于背景，在这种情况下，侦察机器人难以被探测，通过干扰或毁伤等手段实现反侦察就较为困难，对主动伪装的侦察机器人的反侦察成为难题。

发明内容

针对上述现有技术中存在的不足，本发明提供一种复杂场景下针对伪装潜伏目标的探测方法。为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种复杂场景下针对伪装潜伏目标的探测方法，步骤如下：

S1，探测机器人通过自身携带的信号测试仪检测到存在信号的大致方位，设为候选区域M。

S2，检测候选区域M内的信号强度S。

采用基于外差式接收机接收信号强度检测的查表法。

S2.1，采用超外差式接收机经过输入电路接收无线传输信号fc₁，电压峰值为V₁，通过高频放大器得到放大后的无线传输信号fc₂，电压峰值为V₂。

S2.2，探测机器人的本地振荡器产生一个电压值为V的本地信号，将本地信号与放大后的无线传输信号fc₂经过混频器处理，得到一个介于低频与高频之间的固定频率。

S2.3，将得到的固定频率信号由中频放大机进行放大，再经检波机检出通讯信号，通过低频放大器输出信号的均值电压V_c。

S2.4，根据均值电压V_c、阻抗Z和信号强度S之间的关系，计算信号强度S：

S3，通过探测信号强度增大的方向对目标进行粗定位，确定目标疑似存在区域的最小范围集合。

S3.1，设定当信号源处于探测机器人可视范围内时，探测机器人检测到的信号强度阈值为T。