[发明专利]瓦特连杆机构、辅助行走稳定机构、行走机构及机器人

权利要求书

1.一种瓦特连杆机构，其特征在于，包括：

第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆通过中间转动连接件转动连接；第一连杆和第二连杆通过中间转动连接件相连；第一连杆和第二连杆的一端分别通过中间转动连接件活动轴与中间转动连接件转动连接；第一连杆的另一端通过辅助轮活动支架活动轴与辅助轮活动支架转动连接；

所述第一连杆和第二连杆各自连接有相同结构的辅助轮机构，所述辅助轮机构包括辅助轮活动支架，辅助轮活动支架上安装有第一辅助轮；所述辅助轮活动支架通过辅助轮活动支架活动轴与对应连杆转动连接；辅助轮活动支架可绕着辅助轮活动支架固定轴转动一定角度，带动第一连杆相应运动；中间转动连接件可绕着中间转动连接件固定轴转动，带动第二连杆相应运动；相应连杆运动带动相应辅助轮活动支架转动，进而带动相应辅助轮在垂直方向运动，以适应坡道变化。

2.如权利要求1所述的一种瓦特连杆机构，其特征在于，辅助轮活动支架固定轴与瓦特连杆机构安装架转动连接。

3.如权利要求2所述的一种瓦特连杆机构，其特征在于，所述瓦特连杆机构还包括第一辅助轮调节轴，所述第一辅助轮调节轴两端分别穿过瓦特连杆机构安装架和辅助轮活动支架，辅助轮调节轴上安装有第一辅助轮调节弹簧。

4.如权利要求3所述的一种瓦特连杆机构，其特征在于，所述第一辅助轮调节轴的两端设置有螺纹，所述螺纹与螺母相匹配，所述螺母用于限定辅助轮调节轴的位置，并且可调节第一辅助轮调节弹簧的松紧，以达到最佳效果。

5.一种辅助行走稳定机构，其特征在于，包括如权利要求1-4中任一项所述的瓦特连杆机构；及驱动轮旁边加装瓦特连杆辅助机构，两个第一辅助轮与其邻近的驱动轮轴线平行，且三个轮子可行驶在同一平面上；

两个第二辅助轮，其分别安装在两个驱动轮的下方，且与两个驱动轮形成X形布局，用于抱紧圆形轨道。

6.如权利要求5所述的一种辅助行走稳定机构，其特征在于，所述驱动轮安装在行走机构安装架上，第二辅助轮通过辅助轮调节轴套与行走机构安装架固定连接，所述辅助轮调节轴套设置有第二辅助轮调节轴，第二辅助轮调节轴一端伸出辅助轮调节轴套与行走机构安装架相连，另一端与第二辅助轮转动连接。

7.如权利要求6所述的一种辅助行走稳定机构，其特征在于，所述第二辅助轮调节轴为阶梯轴；

或所述第二辅助轮调节轴上设置有第二辅助轮调节弹簧。

8.如权利要求7所述的一种辅助行走稳定机构，其特征在于，伸出辅助轮调节轴套的第二辅助轮调节轴的外端设置螺纹，所述螺纹与螺母相匹配，所述螺母用于调节第二辅助轮调节弹簧的松紧，用于改变第二辅助轮与圆形轨道之间的压紧力，从而提升驱动轮爬坡时的摩擦力。

9.一种行走机构，其特征在于，包括两个驱动轮，所述驱动轮为V字形布局；以及如权利要求5-8中任一项所述的辅助行走稳定机构。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的行走机构。