[发明专利]瓦特连杆机构、辅助行走稳定机构、行走机构及机器人

说明书

本公开提供了瓦特连杆机构、辅助行走稳定机构、行走机构及机器人。瓦特连杆机构，包括第一连杆和第二连杆，两者通过中间转动连接件转动连接；第一连杆连接在中间转动连接件固定轴上，第二连杆连接在中间转动连接件转动轴上；第一连杆和第二连杆各自连接有相同结构的辅助轮机构，辅助轮机构包括辅助轮活动支架，辅助轮活动支架上安装有第一辅助轮；辅助轮活动支架通过辅助轮活动支架活动轴与对应连杆转动连接；辅助轮活动支架可绕着辅助轮活动支架固定轴转动一定角度，带动第一连杆相应运动；中间转动连接件可绕着中间转动连接件固定轴转动，带动第二连杆相应运动；相应连杆运动带动相应辅助轮活动支架转动，进而带动相应辅助轮在垂直方向运动。

技术领域

本公开属于机器人领域，尤其涉及一种瓦特连杆机构、辅助行走稳定机构、行走机构及机器人。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

轨道机器人目前在许多得到广泛应用，制约其发展的一个因素是成本，尤其是轨道成本。现有的轨道多采用铝型材，需要有足够的强度，需要使用模具制造，因此每米的造价都很高，遇到轨道转弯和升降处，铝型材的折弯难度又很高，容易造成加工失败。如果使用标准的无缝钢管，尤其是圆管作为轨道材料，会极大的节约成本。这种材料容易获得，容易加工，成本低廉。但是使用单圆管作为轨道，对机器人的行走机构要求非常高，需要采用一些措施保障稳定可靠的运行。

发明内容

根据本公开的一个或多个实施例的一个方面，提供一种瓦特连杆机构，其结构简单，且能够适应坡道变化。

本公开的一种瓦特连杆机构，包括：

第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆通过中间转动连接件转动连接；所述第一连杆连接在中间转动连接件固定轴上，第二连杆连接在中间转动连接件转动轴上；

所述第一连杆和第二连杆各自连接有相同结构的辅助轮机构，所述辅助轮机构包括辅助轮活动支架，辅助轮活动支架上安装有第一辅助轮；所述辅助轮活动支架通过辅助轮活动支架活动轴与对应连杆转动连接；辅助轮活动支架可绕着辅助轮活动支架固定轴转动一定角度，带动第一连杆相应运动；中间转动连接件可绕着中间转动连接件固定轴转动，带动第二连杆相应运动；相应连杆运动带动相应辅助轮活动支架转动，进而带动相应辅助轮在垂直方向运动，以适应坡道变化。

在一个或多个实施例中，两个第一辅助轮与其邻近的驱动轮轴线平行，且三个轮子可行驶在同一平面上。

在一个或多个实施例中，辅助轮活动支架固定轴与瓦特连杆机构安装架转动连接。

在一个或多个实施例中，所述瓦特连杆机构还包括第一辅助轮调节轴，所述第一辅助轮调节轴两端分别穿过瓦特连杆机构安装架和辅助轮活动支架，辅助轮调节轴上安装有第一辅助轮调节弹簧。

在一个或多个实施例中，所述第一辅助轮调节轴的两端设置有螺纹，所述螺纹与螺母相匹配，所述螺母用于限定辅助轮调节轴的位置，并且可调节第一辅助轮调节弹簧的松紧，以达到最佳效果。

本公开的另一方面，还提供了一种辅助行走稳定机构。

本公开的一种辅助行走稳定机构，包括上述所述的瓦特连杆机构；及

两个第二辅助轮，其分别安装在两个驱动轮的下方，且与两个驱动轮形成X形布局，用于抱紧圆形轨道。

在一个或多个实施例中，所述驱动轮安装在行走机构安装架上，第二辅助轮通过辅助轮调节轴套与行走机构安装架固定连接，所述辅助轮调节轴套设置有第二辅助轮调节轴，第二辅助轮调节轴一端伸出辅助轮调节轴套与行走机构安装架相连，另一端与第二辅助轮转动连接。

在一个或多个实施例中，所述第二辅助轮调节轴为阶梯轴。

在一个或多个实施例中，所述第二辅助轮调节轴上设置有第二辅助轮调节弹簧。