[发明专利]一种智能的车辆辅助驾驶系统

权利要求书

1.一种智能的车辆辅助驾驶系统，其特征是，包括信息获取模块、行车路线计算模块、限行管理模块、碰撞预测模块、车辆控制模块和危险预警模块，所述信息获取模块用于根据输入的行车目的地获取从出发点到目的地的所有道路信息，所述行车路线计算模块用于根据获取的道路信息计算从出发点到目的地的最优行车路线，所述限行管理模块用于判断在所述最优行车路线中本车辆是否为限行车辆，如果是，则进行局部路线修正，避开限行区域，所述碰撞预测模块用于实时检测本车辆周围车辆的运动信息，预测是否存在碰撞的可能性，所述车辆控制模块用于控制本车辆沿着所述最优行车路线进行行驶，并根据碰撞预测模块的预测结果控制本车辆在行驶过程中及时进行避障，所述危险预警模块用于当检测到本车辆在行驶过程中发生偏离车道的情况时即进行预警。

2.根据权利要求1所述的一种智能的车辆辅助驾驶系统，其特征是，还包括显示模块，所述显示模块用于对所述最优行车路线和碰撞预测模块预测的结果进行实时显示。

3.根据权利要求2所述的一种智能的车辆辅助驾驶系统，其特征是，所述最优行车路线为从出发点到目的地的最短行车路线。

4.根据权利要去3所述的一种智能的车辆辅助驾驶系统，其特征是，行车路线计算模块采用蚁群算法规划从出发点到目的地的最优行车路线。

5.根据权利要求4所述的一种智能的车辆辅助驾驶系统，其特征是，所述行车路线计算模块中采用的蚁群算法在初始群体生成时，采用的初始信息素分布公式如下：

式中，(i,j)表示路口i到路口j之间的道路，τ_(i,j)(0)表示道路(i,j)上的初始信息素分布，τ₀表示信息素常数，y_j表示路口j连接的道路数，y_i表示路口i连接的道路数，d_(i,j)表示道路(i,j)的长度，表示路口i连接的道路中的最大长度值，表示路口j连接的道路中的最大长度值。

6.根据权利要求5所述的一种智能的车辆辅助驾驶系统，其特征是，所述行车路线计算模块采用的蚁群算法中，蚂蚁从路口i跳转到路口j的期望程度用启发函数η_ij(t)来表示，所述启发函数η_ij(t)定义如下：

式中，d_(i,j)表示道路(i,j)的长度，d_(j,m)表示路口j到目的地m之间的道路长度，表示路口i连接的道路中的最大长度值，表示路口i连接的道路中的最小长度值。

7.根据权利要求6所述的一种智能的车辆辅助驾驶系统，其特征是，所述行车路线计算模块采用的蚁群算法中，在完成了一次循环后，只有当蚂蚁在此次循环中所走路线的总长度小于等于(其中，d^b表示此次循环中的最优行车路线长度，d^w表示此次循环中的最差行车路线长度)时，才对该路线进行全局信息素更新，具体为：

用τ_(i,j)(t)表示在t时刻，道路(i,j)上的信息素浓度，经过n个时刻后，当蚂蚁完成了一次循环后，对相应道路上的信息素浓度进行更新得到：

其中，(1-ρ)表示信息素的挥发程度，m为蚁群数量，为第k个蚂蚁在时间t到(t+n)之间，在道路(i,j)上增加的信息素改变量，它的值由下式决定：

其中，Q为一个常量，用来表示蚂蚁完成一次完整的路线搜索后，所释放的信息素总量，D^k为第k个蚂蚁在此次循环中所走路线的总长度，y_j表示路口j连接的道路数，y_i表示路口i连接的道路数。