[发明专利]雷达测距方法、雷达测距装置、无人机和存储介质

权利要求书

1.一种雷达测距方法，其特征在于，应用基于三角波测距的雷达，包括：

根据所述雷达的发射信号以及所述发射信号经障碍物反射的回波信号生成差频信号；

在每个扫频周期内，根据所述差频信号生成上扫频信号和下扫频信号，所述上扫频信号和所述下扫频信号包括多个频点的信号频率和信号幅值；

根据所述频点的信号频率和信号幅值，对所述上扫频信号进行检波处理得到上扫频候选数据，以及对所述下扫频信号进行检波处理得到下扫频候选数据；

对所述上扫频候选数据和所述下扫频候选数据进行匹配，以确定上扫频目标数据；

根据所述上扫频目标数据确定目标测量距离；

所述上扫频目标数据包括起始信号频率，所述根据所述上扫频目标数据确定目标测量距离，包括：

从所述上扫频目标数据中确定最小的起始信号频率，作为本轮测量信号频率；

获取上一扫频周期确定的测量信号频率，作为上轮测量信号频率；

计算所述本轮测量信号频率和所述上轮测量信号频率的差值，得到测量信号频率差值；

判断所述信号频率差值是否小于预设测量阈值；

若是，则对所述本轮测量信号频率进行滤波处理，得到目标测量信号频率；

若否，则根据上轮测量信号频率、所述上扫频候选数据和所述下扫频候选数据确定目标测量信号频率；

根据所述目标测量信号频率计算目标测量距离，得到目标测量距离。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述在每个扫频周期内，根据所述差频信号生成上扫频信号和下扫频信号，包括：

在每个扫频周期内，根据预设数量采样点分别对所述差频信号进行上扫频采样和下扫频采样，得到上扫频采样信号和下扫频采样信号；

分别对所述上扫频采样信号和所述下扫频采样信号进行FFT处理，以生成上扫频信号和下扫频信号。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述信号频率和信号幅值，对所述上扫频信号进行检波处理得到上扫频候选数据，包括：

确定所述上扫频信号中各个频点的幅值阈值；

在所述上扫频信号中，确定出信号幅值大于所述幅值阈值的多个连续频点；

获取所述多个连续频点中第一个频点的信号频率、最后一个频点的信号频率以及多个连续频点中的最大信号幅值；

采用所述第一个频点的信号频率、最后一个频点的信号频率以及多个连续频点中的最大信号幅值生成上扫频原始候选项，其中所述第一个频点的信号频率作为所述上扫频原始候选项的起始信号频率、所述最后一个频点的信号频率作为所述上扫频原始候选项的结束信号频率，所述最大信号幅值作为所述上扫频原始候选项的幅值峰值；

根据每个上扫频原始候选项的起始信号频率和结束信号频率，对相邻的上扫频原始候选项进行合并，得到包含多个上扫频最终候选项的上扫频候选数据；

其中，所述确定所述上扫频信号中各个频点的幅值阈值，包括：

获取所述上扫频信号中所有频点的信号幅值，得到第一信号幅值集合；

针对每个频点，获取所述频点的前n个或者后n个频点的信号幅值，得到第二信号幅值集合；

计算所述第一信号幅值集合的幅值均值，作为第一幅值阈值；

计算所述第二信号幅值集合的均值，作为第二幅值阈值；

判断所述第一幅值阈值是否小于所述第二幅值阈值；

若是，则确定所述第一幅值阈值为幅值阈值；

若否，则确定所述第二幅值阈值为幅值阈值；

如果所述频点为所述上扫频信号的前n个频点或者后n个频点，则确定所述第一幅值阈值为上扫频幅值阈值。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个上扫频原始候选项的起始信号频率和结束信号频率，对相邻的上扫频原始候选项进行合并，得到包含多个上扫频最终候选项的上扫频候选数据，包括：

根据所述上扫频原始候选项的起始信号频率和结束信号频率，计算相邻的两个上扫频原始候选项的信号频率差值；

判断所述信号频率差值是否小于信号频率差阈值；

若是，则将相邻的两个上扫频原始候选项进行合并，得到包含多个上扫频最终候选项的上扫频候选数据。