[发明专利]雷达测距方法、雷达测距装置、无人机和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种雷达测距方法、雷达测距装置、无人机和存储介质，所述方法包括：根据雷达的发射信号以及发射信号经障碍物反射的回波信号生成差频信号；在每个扫频周期内，根据差频信号生成上扫频信号和下扫频信号；根据信号频率和信号幅值，对上扫频信号进行检波处理得到上扫频候选数据，以及对下扫频信号进行检波处理得到下扫频候选数据；对上扫频候选数据和下扫频候选数据进行匹配，以确定上扫频目标数据；根据所述上扫频目标数据确定目标测量距离。本发明实施例的雷达测距方法既可以检测到微小的障碍物，又可以避免螺旋桨高速转动或者无人机本身辐射的电磁环境引起的噪声干扰，提高了无人机上雷达测距的抗干扰能力。

技术领域

本发明涉及距离测量技术领域，尤其涉及一种雷达测距方法、雷达测距装置、无人机和存储介质。

背景技术

随着信号处理技术的发展，雷达测距技术也越来越成熟，使得雷达测距技术广泛应用于车辆和无人机避障。

目前，在无人机上雷达发射信号后，通过对障碍物反射的回波信号进行快速傅里叶变换，然后基于某种阈值方法确定信号幅值尖峰位置，从而换算出无人机与障碍物的距离以进行航线规划或者避障，然而，由于无人机属于高机动性、高震动、电磁干扰强的飞行器，无人机螺旋桨高速转动会使得回波信号产生多普勒效应，以及回波信号会在雷达接收天线与螺旋桨之间多次反射造成严重的多径效应，导致经快速傅里叶变换后的信号中信号幅值尖锋位置未必是障碍物与无人机之间的真正距离，而有可能是噪声引入的干扰，因此，现有无人机上通过雷达测量距离的方法存在抗干扰能力低的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种雷达测距方法、雷达测距装置、无人机和存储介质，以解决现有无人机上通过雷达测量距离的方法存在抗干扰能力低的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种雷达测距方法，应用基于三角波测距的雷达，包括：

根据所述雷达的发射信号以及所述发射信号经障碍物反射的回波信号生成差频信号；

在每个扫频周期内，根据所述差频信号生成上扫频信号和下扫频信号，所述上扫频信号和所述下扫频信号包括多个频点的信号频率和信号幅值；

根据所述信号频率和信号幅值，对所述上扫频信号进行检波处理得到上扫频候选数据，以及对所述下扫频信号进行检波处理得到下扫频候选数据；

对所述上扫频候选数据和所述下扫频候选数据进行匹配，以确定上扫频目标数据；

根据所述上扫频目标数据确定目标测量距离。

第二方面，本发明实施例提供了一种雷达测距装置，应用基于三角波测距的雷达，包括：

差频信号生成模块，用于根据所述雷达的发射信号以及所述发射信号经障碍物反射的回波信号生成差频信号；

扫频信号生成模块，用于在每个扫频周期内，根据所述差频信号生成上扫频信号和下扫频信号，所述上扫频信号和所述下扫频信号包括多个频点的信号频率和信号幅值；

候选数据获取模块，用于根据所述信号频率和信号幅值，对所述上扫频信号进行检波处理得到上扫频候选数据，以及对所述下扫频信号进行检波处理得到下扫频候选数据；

目标数据获取模块，用于对所述上扫频候选数据和所述下扫频候选数据进行匹配，以确定上扫频目标数据；

测量距离确定模块，用于根据所述上扫频目标数据确定测量距离。

第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，所述无人机包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任一实施例所述的雷达测距方法。