[发明专利]用于生成信息的方法和装置

权利要求书

1.一种用于生成目标移动机器人待跟随的路径的路径信息的方法，包括：

获取目标移动机器人待行驶的待行驶路径的路径信息作为待行驶路径信息，其中，所述目标移动机器安装有两前轮和两后轮；

将所述待行驶路径信息输入至针对所述目标移动机器人预先建立的路径平滑模型，得到所述目标移动机器人待跟随的路径的路径信息作为平滑后路径信息，其中，所述路径平滑模型用于对输入的路径信息指示的路径进行平滑处理，以生成所述目标移动机器人待跟随的路径的路径信息，所述路径平滑模型为最优控制模型，所述最优控制模型的约束条件包括：所述目标移动机器人在所述待行驶路径行驶的状态下，所述两后轮的中点的纵坐标、所述目标移动机器人在所述待行驶路径行驶的速率、所述目标移动机器人在所述待行驶路径行驶的偏转角度的正切值、所述两前轮的中点和所述两后轮的中点之间的距离之间，满足预先确定的关系式。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述待行驶路径信息包括所述待行驶路径上的航途基准点集合的位置信息集合，位置信息与航途基准点一一对应，位置信息通过预先确定的坐标系中的横坐标和纵坐标表征航途基准点的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述最优控制模型是按照如下步骤建立的：

将所述目标移动机器人在所述待行驶路径移动的终止时刻作为决策变量，以所述终止时刻取得最小值为优化目标，以预先确定的条件作为约束条件，构建最优控制模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述平滑后路径信息包括对应所述航途基准点集合的位置信息集合，所述预先确定的条件包括以下至少一项：

所述目标移动机器人在所述待行驶路径行驶的速率值小于等于预先确定的速率阈值；

所述目标移动机器人在所述待行驶路径行驶的偏转角度小于等于预先确定的偏转角度阈值；

所述目标移动机器人在所述待行驶路径行驶的线加速度值小于等于预先确定的线加速度阈值；

所述目标移动机器人在所述待行驶路径行驶的角加速度值小于等于预先确定的角加速度阈值；

所述平滑后路径信息包括的位置信息与所述待行驶路径信息包括的位置信息之间的距离小于等于预先确定的距离阈值。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述预先确定的条件包括：

所述目标移动机器人在所述待行驶路径行驶的线加速度值为预先确定的线加速度值。

6.一种用于生成目标移动机器人待跟随的路径的路径信息的装置，包括：

获取单元，被配置成获取目标移动机器人待行驶的待行驶路径的路径信息作为待行驶路径信息，其中，所述目标移动机器安装有两前轮和两后轮；

输入单元，被配置成将所述待行驶路径信息输入至针对所述目标移动机器人预先建立的路径平滑模型，得到所述目标移动机器人待跟随的路径的路径信息作为平滑后路径信息，其中，所述路径平滑模型用于对输入的路径信息指示的路径进行平滑处理，以生成所述目标移动机器人待跟随的路径的路径信息，所述路径平滑模型为最优控制模型，所述最优控制模型的约束条件包括：所述目标移动机器人在所述待行驶路径行驶的状态下，所述两后轮的中点的纵坐标、所述目标移动机器人在所述待行驶路径行驶的速率、所述目标移动机器人在所述待行驶路径行驶的偏转角度的正切值、所述两前轮的中点和所述两后轮的中点之间的距离之间，满足预先确定的关系式。

7.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。