[发明专利]用于生成信息的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于生成信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标移动机器人待行驶的待行驶路径的路径信息作为待行驶路径信息；将待行驶路径信息输入至针对目标移动机器人预先建立的路径平滑模型，得到目标移动机器人待跟随的路径的路径信息作为平滑后路径信息，其中，路径平滑模型用于对输入的路径信息指示的路径进行平滑处理，以生成目标移动机器人待跟随的路径的路径信息。该实施方式提高了移动机器人对平滑处理后的路径的可跟随行驶的程度。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于生成信息的方法和装置。

背景技术

目前，自动导航逐渐成为研究热点。其核心技术包括路径规划、跟随控制等等。路径规划、路径跟随在很多领域都具有广泛的应用。例如，机器人的自主无碰行动、无人车的城市道路网规划导航等。

通常，在给定路径后，需要对移动机器人的行驶路径进行规划，以使移动机器人对规划后的路径进行跟踪行驶。

发明内容

本申请实施例提出了用于生成信息的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于生成信息的方法，该方法包括：获取目标移动机器人待行驶的待行驶路径的路径信息作为待行驶路径信息；将待行驶路径信息输入至针对目标移动机器人预先建立的路径平滑模型，得到目标移动机器人待跟随的路径的路径信息作为平滑后路径信息，其中，路径平滑模型用于对输入的路径信息指示的路径进行平滑处理，以生成目标移动机器人待跟随的路径的路径信息。

在一些实施例中，待行驶路径信息包括待行驶路径上的航途基准点集合的位置信息集合，位置信息与航途基准点一一对应，位置信息通过预先确定的坐标系中的横坐标和纵坐标表征航途基准点的位置。

在一些实施例中，路径平滑模型为最优控制模型。

在一些实施例中，最优控制模型是按照如下步骤建立的：将目标移动机器人在待行驶路径移动的终止时刻作为决策变量，以终止时刻取得最小值为优化目标，以预先确定的条件作为约束条件，构建最优控制模型。

在一些实施例中，平滑后路径信息包括对应航途基准点集合的位置信息集合，预先确定的条件包括以下至少一项：目标移动机器人在待行驶路径行驶的速率值小于等于预先确定的速率阈值；目标移动机器人在待行驶路径行驶的偏转角度小于等于预先确定的偏转角度阈值；目标移动机器人在待行驶路径行驶的线加速度值小于等于预先确定的线加速度阈值；目标移动机器人在待行驶路径行驶的角加速度值小于等于预先确定的角加速度阈值；平滑后路径信息包括的位置信息与待行驶路径信息包括的位置信息之间的距离小于等于预先确定的距离阈值。

在一些实施例中，目标移动机器安装有两前轮和两后轮，预先确定的条件还包括：目标移动机器人在待行驶路径行驶的状态下，两后轮的中点的纵坐标、目标移动机器人在待行驶路径行驶的速率、目标移动机器人在待行驶路径行驶的偏转角度的正切值、两前轮的中点和两后轮的中点之间的距离之间，满足预先确定的关系式。

在一些实施例中，预先确定的条件包括：目标移动机器人在待行驶路径行驶的线加速度值为预先确定的线加速度值。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于生成信息的装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取目标移动机器人待行驶的待行驶路径的路径信息作为待行驶路径信息；输入单元，被配置成将待行驶路径信息输入至针对目标移动机器人预先建立的路径平滑模型，得到目标移动机器人待跟随的路径的路径信息作为平滑后路径信息，其中，路径平滑模型用于对输入的路径信息指示的路径进行平滑处理，以生成目标移动机器人待跟随的路径的路径信息。

在一些实施例中，待行驶路径信息包括待行驶路径上的航途基准点集合的位置信息集合，位置信息与航途基准点一一对应，位置信息通过预先确定的坐标系中的横坐标和纵坐标表征航途基准点的位置。

在一些实施例中，路径平滑模型为最优控制模型。