[发明专利]柔性机械手抓取寿命测试装置

说明书

本发明公开了一种柔性机械手抓取寿命测试装置，包括用于带动柔性机械手抓上下移动的传动机构、用于对柔性机械手的柔性手指机构充气或吸气使柔性机械手抓取或放开物体的气动机构，传动机构包括竖直设置的导向轴、固定连接在导向轴的上部的固定撑架、能够沿导向轴上下移动并用于连接柔性机械手的移动撑架、驱动移动撑架上下移动的气缸，移动撑架位于固定撑架的下方。本发明柔性机械手抓取寿命测试装置，通过传动机构使柔性机械手上下移动，直线轴承与导向轴组成导向，气缸反复运动驱动移动撑架带着柔性机械手上下移动抓取物体进行测试。本柔性机械手抓取寿命测试装置结构简单，易于操作。

技术领域

本发明涉及一种柔性机械手抓取寿命测试装置。

背景技术

在工业自动化领域中，与机械臂配合的用于抓取物品的机械爪应用十分广泛。现有技术中的大部分机械爪由刚性手指组成，柔性机械抓手比较少见。申请号为201810336627 .2的发明专利公开了一种柔性机械手，通过在还少两个柔性手机来抓取物品，每个柔性手指机构包括手指指面、连接在手指指面一侧面的手指指背，手指指面分布平面内，手指指背5凸设于手指指面上，手指指背和手指指面之间围设有第一腔体。柔性手指机构还包括至少一个设于手指指背上的半圆拱体、设于半圆拱体中的与第一腔体连通的第二腔体。通过设置半圆拱体用于充气膨胀和吸气收缩，使得手指指背的膨胀变形量大于手指指面的膨胀变形量，对第一腔体和第二腔体充气时，半圆拱体膨胀，使得柔性手指向手指指面一侧弯曲，用于配合其余的柔性手指对物品进行抓取；对第一腔体和第二腔体吸气时，半圆拱体收缩，使得柔性手指向手指指背一侧弯曲，用于配合其余的柔性手指放开物品。针对该柔性机械手，需要测试其抓取寿命，而现有技术中还没有这样的测试装置。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种柔性机械手抓取寿命测试装置。

为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：一种柔性机械手抓取寿命测试装置，包括用于带动柔性机械手抓上下移动的传动机构、用于对柔性机械手的柔性手指机构充气或吸气使柔性机械手抓取或放开物体的气动机构，传动机构包括竖直设置的导向轴、固定连接在导向轴的上部的固定撑架、能够沿导向轴上下移动并用于连接柔性机械手的移动撑架、驱动移动撑架上下移动的气缸，移动撑架位于固定撑架的下方。

进一步地，移动撑架上连接有直线轴承，直线轴承配合地与导向轴相连接。

进一步地，气缸的缸体连接在移动撑架上，气缸的活塞杆与固定撑架相连接。

更进一步地，活塞杆与固定撑架之间设置有浮动接头。

进一步地，导向轴有多个。

进一步地，柔性机械手抓取寿命测试装置还包括基台，导向轴的下部连接在基台上。

更进一步地，基台上设置有导向轴支座，导向轴的下部与导向轴支座相连接。

更进一步地，基台上设置有用于显示测试数据的显示装置，测试数据包括柔性机械手的抓取次数。

更进一步地，基台上设置有用于放置被抓取物体的载物台，该载物台位于柔性机械手的正下方。

更进一步地，柔性机械手连接在移动撑架的下方。

通过采用上述技术方案，本发明柔性机械手抓取寿命测试装置，通过传动机构使柔性机械手上下移动，直线轴承与导向轴组成导向，气缸反复运动驱动移动撑架带着柔性机械手上下移动抓取物体进行测试。本柔性机械手抓取寿命测试装置结构简单，易于操作。

附图说明

附图1为本发明柔性机械手抓取寿命测试装置的立体结构示意图；

附图2为本发明柔性机械手抓取寿命测试装置的主视结构示意图；

附图3为本发明柔性机械手抓取寿命测试装置的侧视结构示意图。