[发明专利]一种机械抓手及其运行方法在审
| 申请号： | 201811532286.2 | 申请日： | 2018-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN109397318A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 柳建敏;陆文龙;曹宽宽;徐睿 | 申请（专利权）人： | 宁波海壹生物科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 余姚德盛专利代理事务所(普通合伙) 33239 | 代理人： | 吴晓微 |
| 地址： | 315000 浙江省宁波*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械抓手 抓手本体 壳体 驱动器 抓取 传动导向装置 壳体内表面 弹性装置 壳体内部 顺次连接 转动卡接 自动抓取 导向卡 故障点 接装置 减小 轴向 抓头 | ||
1.一种机械抓手，其特征在于，所述机械抓手包括抓手本体(1)、以及与所述抓手本体(1)连接的抓头(2)；所述抓手本体(1)包括壳体(11)、设置于所述壳体(11)内部并且沿所述壳体(11)的轴向自上而下顺次连接的弹性装置(12)、转动卡接装置(13)和传动导向装置(14)、以及设置于所述壳体(11)内表面的导向卡接装置(15)。
2.如权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于，所述转动卡接装置(13)包括转子(131)；所述转子(131)包括支撑柱(1311)、以及周向间隔设置于所述支撑柱(1311)外表面的若干个转动卡接板(1312)。
3.如权利要求2所述的一种机械抓手，其特征在于，所述转子(131)包括设置于所述转动卡接板(1312)底部的倾斜的啮合面(1313)；所述转动卡接板(1312)周向均匀间隔设置于所述支撑柱(1311)外表面。
4.如权利要求2或3所述的一种机械抓手，其特征在于，所述传动导向装置(14)包括推杆(141)；所述推杆(141)包括中部中空的与所述支撑柱(1311)匹配套接的套接杆(1411)、周向设置于所述套接杆(1411)顶部的导向齿(1412)、以及周向间隔设置于所述导向齿(1412)外表面的若干个导向柱(1413)。
5.如权利要求4所述的一种机械抓手，其特征在于，所述导向齿(1412)呈均匀分布的锯齿形；所述导向齿(1412)的齿尖与所述啮合面(1313)不完全啮合；所述导向柱(1413)包括第一导向柱(14131)和第二导向柱(14132)；所述第一导向柱(14131)和所述第二导向柱(14132)周向均匀间隔设置于所述导向齿(1412)外表面；沿所述壳体(11)的径向，所述第一导向柱(14131)的长度长于所述第二导向柱(14132)；沿所述壳体(11)的轴向，所述第一导向柱(14131)的外侧面与所述转动卡接板(1312)的外侧面同轴。
6.如权利要求5所述的一种机械抓手，其特征在于，所述导向卡接装置(15)包括周向间隔设置于所述壳体(11)内表面并且由所述壳体(11)的内表面外凸形成的导向凸台(151)、设置于相邻所述导向凸台(151)之间的导向槽(152)、设置于所述导向凸台(151)上表面的导向面(153)、以及设置于所述导向凸台(151)上部的卡接槽(154)；所述导向槽(152)容纳所述导向柱(1413)以及所述转动卡接板(1312)。
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