[发明专利]一种机械抓手及其运行方法

说明书

本发明公开了一种机械抓手及其运行方法，所述机械抓手包括抓手本体、以及与所述抓手本体连接的抓头；所述抓手本体包括壳体、设置于所述壳体内部并且沿所述壳体的轴向自上而下顺次连接的弹性装置、转动卡接装置和传动导向装置、以及设置于所述壳体内表面的导向卡接装置。本发明机械抓手能够在省去抓取部位驱动器的情况下实现自动抓取和放置物体；本发明在降低机械抓手成本、减小故障点及简化结构等前提下，能提高机械抓手整体的运行速度。

技术领域

本发明涉及机械制造技术领域，具体涉及一种机械抓手及其运行方法。

背景技术

机械抓手主要用于将目标物从一个地方转移到另一个地方。目前，传统机械抓手中抓取部位的机械动作是需要驱动器驱动的。驱动器驱动方式可分为气、液或电驱动，气、液驱动装置需要气泵、阀体及管路等，电驱动装置则需要电动机、传动机构及线路等。当抓取部位在抓取和放置目标物时，驱动器驱动抓取部位做收紧或放松或顶杆上下等机械动作，驱动器不仅使整个机械抓手结构复杂，而且还大大提高了成本。

当今世界能源的利用率已经成为主题之一。因此，如何能在实现功能的情况下提高能源的利用率，已经成为提高产品竞争力的主要手段之一。目前传统机械抓手，无论驱动器采用气、液或电驱动中的哪一种驱动方式来实现抓取和放置物体的目的，均会增加整体仪器的能源损耗。

在工业智能制造的趋势下，机械抓手用于实现目标物的转移，普遍应用于多个领域，如医疗器械领域，石油化工领域及汽车制造领域等等。

如医疗器械领域，化学发光免疫分析是利用化学发光剂直接标记抗原或抗体的免疫分析的方法，是将具有高灵敏度的化学发光测定技术与高特异性的免疫反应相结合，用于各种抗原、半抗原、抗体、激素、酶、脂肪酸、维生素和药物等的检测分析技术。化学发光免疫在分析检测项目时试剂数量较多(往往为3个及以上)且为多个机械抓手同时协调工作，这就要求它在工作时尽量缩短抓取和放置反应杯剂杯的时间，并且其机械结构简单可靠。

现有技术条件下，机械抓手的专利有很多，以下列举几种不同形式的物体抓取装置。

CN108098811A《一种机械抓手》提出了一种气驱动机械抓手；该发明利用支撑架顶部的气缸来驱使活塞杆做活塞运动，通过与活塞杆连接的拉杆和支撑架两侧的导向槽来带动移动臂的移动，从而实现夹板的开与合。

CN207155823U《一种机械抓手》提出一种电驱动机械抓手；该发明利用驱动电机驱使旋转轴转动来带动开合杆前后移动，使机械臂张开或闭合。

CN207480627U《一种机械抓手》提出一种液压驱动机械抓手；该发明利用安装在机械臂侧面的两个翻转油缸和几根轴的运动来带动卡板的夹紧或者放松。

现有技术方案的机械抓手中抓取部分的机械动作都需要一个驱动器来驱动机构的开与合，实现抓取和放置目标物的目的，但驱动器会增加机械抓手的成本。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服背景技术的技术缺陷，提供一种机械抓手。本发明机械抓手能够在省去抓取部位驱动器的情况下实现自动抓取和放置物体；本发明在降低机械抓手成本、减小故障点及简化结构等前提下，能提高机械抓手整体的运行速度。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

一种机械抓手，所述机械抓手包括抓手本体、以及与所述抓手本体连接的抓头；所述抓手本体包括壳体、设置于所述壳体内部并且沿所述壳体的轴向自上而下顺次连接的弹性装置、转动卡接装置和传动导向装置、以及设置于所述壳体内表面的导向卡接装置。