[发明专利]一种应用于轨道机器人的支撑结构及稳定支撑机构

权利要求书

1.一种应用于轨道机器人的支撑结构，其特征在于，包括：支撑结构对称设于车架的两侧；

第一支架，第一支架设置第一卡槽用于安装中空的滑动块，滑动块能相对于第一支架移动；

支撑轮，支撑轮通过支撑轮轴支撑于滑动块；与圆管轨道贴合；所述滑动块设于所述第一支架内侧的端部设置用于限定滑动块相对于第一支架位置的限位挡板；穿过第一支架设有至少一个顶丝，顶丝端部与限位挡板接触或连接，支撑轮滚动面中间尺寸小于两侧尺寸；

固定板，能够与第一支架连接且与第一卡槽间隔设定距离设置，滑动块的一端通过弹性件与固定板抵接；

所述弹性件为压簧，在直轨时，压簧处于压缩状态，使得支撑轮与轨道处于贴合状态，并且支撑轮给圆管轨道挤压力，这样机器人在轨道会相对稳定，在爬坡过程中，就是压簧舒张的过程，支撑轮给轨道的压力变小，防止因抱死而导致机器人卡住；在下坡过程中，是压簧压缩的过程，给轨道的压力变大，相应的驱动轮与轨道更加贴合，增加了驱动力。

2.根据权利要求1所述的一种应用于轨道机器人的支撑结构，其特征在于，所述支撑轮滚动面中间尺寸小于两侧尺寸。

3.根据权利要求1所述的一种应用于轨道机器人的支撑结构，其特征在于，所述固定板的侧部设有伸出板，所述第一支架的两侧设于伸出板的外侧；

所述固定板设置凸起，所述弹性件一端套于凸起，另一端设于滑动块内部。

4.根据权利要求1所述的一种应用于轨道机器人的支撑结构，其特征在于，所述第一卡槽突出于所述第一支架表面设置，所述滑动块一侧设置第二卡槽以设置所述的支撑轮，另一侧设置圆柱形空腔以用于所述压簧的设置；

所述支撑轮通过支撑轮轴承设于所述的支撑轮轴，所述滑动块突出所述第一卡槽的端部设置第三卡槽，支撑轮轴通过第三卡槽支撑。

5.一种应用于轨道机器人的稳定支撑机构，其特征在于，包括：

车架；

至少一组权利要求1-4中任一项所述的一种应用于轨道机器人的支撑结构，两侧的支撑结构间隔设定距离以形成机器人轨道的设置空间，支撑结构中支撑轮的滚动面能与机器人轨道贴合；

涨紧结构，设于车架用于对机器人同步带进行涨紧；

所述涨紧结构包括设于所述车架侧部的第二支架，第二支架通过涨紧轮轴支撑用于与所述机器人同步带接触的偏心的涨紧轮，涨紧轮轴承两侧在涨紧轮轴套有扭簧，扭簧端部分别插入偏心轮公母头预留的孔内，由于采用的是偏心轮的结构，在第二支架固定的前提下，涨紧轮对同步带的挤压量是变化的，因此当同步带出现磨损时，涨紧轮在扭簧带动下自动的调节。

6.根据权利要求5所述的一种应用于轨道机器人的稳定支撑机构，其特征在于，所述第二支架通过竖向支架支撑所述的涨紧轮轴，竖向支架顶部设置防脱部件。

7.根据权利要求6所述的一种应用于轨道机器人的稳定支撑机构，其特征在于，所述涨紧轮轴两侧的扭簧端部连接，所述竖向支架设有用于对所述扭簧进行限位的限位部件。

8.根据权利要求5所述的一种应用于轨道机器人的稳定支撑机构，其特征在于，所述支撑结构设有两组，两对分别设于所述车架的两侧，车架顶部倾斜设置以支撑所述的支撑结构，且车架与所述第一支架、固定板连接。