[发明专利]一种应用于轨道机器人的支撑结构及稳定支撑机构

说明书

本发明公开了一种应用于轨道机器人的支撑结构及稳定支撑机构，它解决了现有技术中机器人在轨道行驶出现摇摆晃动的问题，具有能保证机器人运行稳定的、提高力矩传递效率的有益效果，其方案如下：一种应用于轨道机器人的支撑结构，包括第一支架，第一支架设置第一卡槽用于安装中空的滑动块，滑动块能相对于第一支架移动；支撑轮，支撑轮通过支撑轮轴支撑于滑动块；固定板，能够与第一支架连接且与第一卡槽间隔设定距离设置，滑动块的一端通过弹性件与固定板抵接。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种应用于轨道机器人的支撑结构及稳定支撑机构。

背景技术

机器人在圆管轨道上运行，由于圆管本身的特点，驱动轮在圆管轨道的两侧曲面上运动时容易发生摇摆，并且在上下坡的过程中，由于机身的起伏可能会出现驱动轮与轨道的分离，没有了摩擦力，就没有了驱动力。

为了获得精确的传动比且保持结构的紧凑，减小机器人的大小，现有技术中采用了同步带传动的方式，不可避免的会出现同步带打滑、同步带磨损和老化的现象，相应会导致同步带的松弛，出现这种情况后，直接降低力矩传递的效率，造成能量的浪费。

综上，需要对一种应用于轨道机器人的支撑结构进行研究设计。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种应用于轨道机器人的支撑结构，能够保证机器人在运行过程中时刻与轨道保持接触且有一定的摩擦力，能够在运行过程中保持平稳，能够保证同步带能时刻与同步带轮有一定的涨紧力。

一种应用于轨道机器人的支撑结构的具体方案如下：

一种应用于轨道机器人的支撑结构，包括：

第一支架，第一支架设置第一卡槽用于安装中空的滑动块，滑动块能相对于第一支架移动；

支撑轮，支撑轮通过支撑轮轴支撑于滑动块。

固定板，能够与第一支架连接且与第一卡槽间隔设定距离设置，滑动块的一端通过弹性件与固定板抵接。

上述的支撑结构，支撑轮在使用时，与圆管轨道贴合，给轨道一定的挤压力，这样机器人在轨道上运行会保持相对稳定的状态，并通过弹性件的设置，对挤压力进行有效调节，能增加驱动力，提高力矩传递的效率。

进一步地，为了与机器人的圆管轨道表面相贴合，所述支撑轮滚动面中间尺寸小于两侧尺寸。

进一步地，所述固定板的侧部设有伸出板，所述第一支架的两侧设于伸出板的外侧，这样第一支架从两侧限位固定板；

所述固定板设置凸起，所述弹性件一端套于凸起，另一端设于滑动块内部。

进一步地，所述弹性件为压簧，所述第一卡槽突出于所述第一支架表面设置，所述滑动块一侧设置第二卡槽以设置所述的支撑轮，另一侧设置圆柱形空腔以用于所述压簧的设置；

所述支撑轮通过支撑轮轴承设于所述的支撑轮轴，所述滑动块突出所述第一卡槽的端部设置第三卡槽，支撑轮轴通过第三卡槽支撑，且支撑轮轴与滑动块紧固连接，支撑轮的两侧设置支撑轮轴承，支撑轮轴承嵌入支撑轮轮毂的空腔内，支撑轮及其两侧的支撑轮轴承一并设于滑动块的第二卡槽内，第二卡槽为矩形，内部边角圆弧过渡，支撑轮轴的两侧分别套入两个轴套，轴套的一侧紧贴支撑轮轴承内圈，另一侧紧贴滑动块内侧面，防止支撑轮在第二卡槽内左右移动。

进一步地，所述滑动块设于所述第一支架内侧的端部设置用于限定滑动块相对于第一支架位置的限位挡板，限位挡板设于滑动块的侧部，使得滑动块在第一支架的移动受到了节制。

进一步地，穿过第一支架设有至少一个顶丝，顶丝端部与限位挡板接触或连接，通过顶丝端部顶着限位挡板，对压簧形成挤压，从而调节滑动块的上下移动。

为了克服现有技术的不足，本发明还提供了一种应用于轨道机器人的稳定支撑机构，包括：