[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其具有机器人控制器和作为所述机器人控制器控制的对象的对象机器人，其中，

还具备按每种机型存储与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息的主机装置，

所述对象机器人具备第一存储部，其存储包含表示该对象机器人的机型的信息、识别该对象机器人的个体识别数据以及该对象机器人所固有的个体差异参数的装置固有数据，

所述机器人控制器具备：第二存储部，其存储与该机器人控制器连接的对象机器人有关的表示所述机型的信息、所述机型结构信息、所述个体识别数据以及所述个体差异参数；控制部，其基于存储于所述第二存储部的所述机型结构信息和所述个体差异参数来控制所述对象机器人，

所述控制部将从所述第一存储部读入的表示所述机型的信息和存储于所述第二存储部的表示所述机型的信息进行对照，在不一致的情况下，从所述主机装置读入与从所述第一存储部读入的表示所述机型的信息对应的机型的所述机型结构信息，并将其存储于所述第二存储部。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述控制部通过执行指令，从所述主机装置读入指定机型的所述机型结构信息，并将其存储于所述第二存储部。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，

所述控制部将从所述第一存储部读入的所述个体识别数据和存储于所述第二存储部的个体识别数据进行对照，并根据对照结果，利用存储于所述第一存储部的所述个体差异参数更新存储于所述第二存储部的所述个体差异参数。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述对象机器人包含作为机械手的机器人本体和附件，所述机器人本体和所述附件各自具备所述第一存储部，

在只有所述附件是从所述第一存储部读入的所述个体识别数据和存储于所述第二存储部的所述个体识别数据不同时，所述控制部判断为所述附件被更换，并且在所述第二存储部仅更新关于所述附件的所述个体差异参数。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，

所述装置固有数据包含关于所述对象机器人的结构的信息，所述控制部在关于所述结构的信息不适合由存储于所述第二存储部的表示所述机型的信息所示的机型的所述对象机器人的结构的情况下，将所述机器人系统设定为不可启动。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，

所述个体差异参数是相对于原点位置的偏置值。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的机器人系统，其中，

所述对象机器人具备为每个轴设置的电动机和检测所述电动机的旋转位置的编码器，所述第一存储部设于所述编码器中。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其中，

所述控制部基于所述装置固有数据检测所述对象机器人中的所述电动机的更换，在检测到所述电动机更换时，将所述机器人系统设定为不可启动。

9.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述控制部将从所述第一存储部读入的所述个体识别数据和存储于所述第二存储部的个体识别数据进行对照，根据对照结果，利用存储于所述第一存储部的所述个体差异参数更新存储于所述第二存储部的所述个体差异参数。

10.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人系统，其中，

所述装置固有数据包含关于所述对象机器人的结构的信息，所述控制部在关于所述结构的信息不适合由存储于所述第二存储部的表示所述机型的信息所示的机型的所述对象机器人的结构的情况下，将所述机器人系统设定为不可启动。

11.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人系统，其中，

所述个体差异参数是相对于原点位置的偏置值。