[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人系统，其无论机器人是哪一种机型，都容易更换并连接同一机型或不同机型的对象机器人(机器人本体或附件)并与机器人控制器连接，且能够将保存于对象机器人的数据最小化。设置按每种机型存储与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息的主机装置，在对象机器人中设置有第一存储部，其存储包含表示该对象机器人的机型的信息、识别该对象机器人的个体识别数据以及该对象机器人所固有的个体差异参数的装置固有数据。机器人控制器通过对照表示机型的信息，检测是否有与其它机型的机器人控制器进行更换，在更换了的情况下，从主机装置读入对应的机型的机型结构信息。

技术领域

本发明涉及具备作为机器人的本体的机械手和控制该机械手的机器人控制器的机器人系统。

背景技术

机器人系统通常包含由相互连结的臂或手和驱动这些臂和手的连结部的电动机构成的机械手即机器人本体、控制机械手的机器人控制器。为了通过机器人控制器控制机械手内的各电动机的旋转，在电动机上安装有检测该旋转位置的编码器，由编码器取得的旋转位置信息可随时发送给机器人控制器。根据情况，有时在机器人系统中设置变更由机械手处理的对象即工件的姿势的对准器等附件。附件也成为机器人控制器控制的对象。

作为机器人本体的机械手的每一种机型，其臂或手的数量或尺寸、它们的连接关系、所搭载的电动机的规格等有所不同。这些机器人的结构信息通常被预先存储于机器人控制器中，因此，要对机器人的每一种机型都准备机器人控制器。机器人控制器不能直接控制其对象机型以外的机型的机器人。在想要使用某种机型用的机器人控制器来控制其它机型的机器人的情况下，需要由作业人员确认机器人的机型，并进行将机器人控制器内的信息改写成适合所确认的机器人的机型的机器人结构信息的作业。而且，即使是同一机型的机器人，每只机械手彼此也存在个体差异，通过机器人控制器进行控制时，需要进行与个体差异相应的控制。作为个体差异的例子，有相对于原点位置的偏置值。虽然在机械手中确定了作为其动作基准的姿势即原点位置，但是在到达原点位置时，每台电动机的编码器表示的旋转位置数据因电动机或编码器的安装上的偏差等，对于不同的机械手个体为不同的值。对于具有电动机的附件也同样适用。因此，在机器人的装配完成时等实测个体差异，然后将其存储于机器人控制器的存储部。因此，即使是以同一机型的机械手为对象的机器人控制器，在更换同一机型的机械手并连接的情况下，也不能进行高精度的控制。

作为能够更换与机器人控制器连接的机器人本体的尝试，专利文献1中公开了即使在改变了机器人本体内的内置板时，也能够通过机器人控制器进行控制的机器人系统。专利文献2中公开了一种技术，为了在更换机器人机构部或机构单元后自动进行变更诸数据的作业，利用在检测到更换之后从机器人机构部或机构单元读入的数据来更新机器人控制器内的数据。在从机器人机构部或机构单元读入的数据中还含有臂长等关于机器人的轴结构的数据。专利文献3中公开了一种技术，关于与机器人中设置的传感器类相关的信息，在更换机器人本体后从机器人本体读入机器人控制器中。专利文献4中公开了一种技术，为了使机器人动作用数据适当且简便地从目前使用的机器人控制器转移到新的机器人控制器，使用更换用的存储器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001－242922号公报

专利文献2：日本特开2004－148433号公报

专利文献3：日本特开2016－137526号公报

专利文献4：日本特开2013－56378号公报

发明内容

除了期望可以在同一机型的机器人之间更换并使用机器人控制器之外，还期望在不同机型的机器人之间也能够更换并使用机器人控制器。能够变更与机器人控制器连接的机器人本体的专利文献1～4中公开的技术在将机器人的结构信息读入机器人控制器时缺乏灵活性，另外，对于在同一机型的机器人之间变更机器人控制器未必说是最佳的技术。在专利文献4所示的技术中，在变更机器人控制器时，结果需要备份关于个体差的参数，从而步骤会变得繁杂。