[发明专利]一种自动驾驶汽车的定位方法及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车的定位方法，其特征在于，包括：

采集车辆周边的交通环境信息，所述交通环境信息包括：车辆行驶道路的车道线、车轮与车道线的距离、车辆行驶道路的道路曲率和车辆与周边参照物的距离；

获取车辆位置的高精度地图，并根据所述交通环境信息和所述高精度地图计算得到车辆的理论定位坐标；

通过导航定位系统获取车辆的卫星定位坐标，如果所述卫星定位坐标与所述理论定位坐标的差距大于第一设定阈值，则通过手工输入的方式修正车辆定位数据；

根据车辆行驶道路的车道线和道路曲率拟合出前方道路的中心线，并在所述中心线上选取数个点的坐标，与所述高精度地图上对应点的坐标进行对比，如果坐标偏差大于第四设定阈值，则根据采集到的车道线对车辆位置进行修正；在判定车辆是正在驶离原车道，或者有驶离原车道的趋势，将拟合的车道中心线减去高精度地图中给出的车道中心线，所得的结果与高精度地图给出的车道中心线对应位置的横坐标相加，并将得到的结果发送给车辆的控制系统，对车辆的位置进行修正。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车的定位方法，其特征在于，还包括：

根据所述高精度地图提取车辆所在车道的车道线信息，并将所述车道线信息与所述卫星定位坐标对应的车道线进行对比，如果车道线的位置偏差大于第二设定阈值，则根据所述高精度地图对车辆位置进行修正。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶汽车的定位方法，其特征在于，还包括：

将采集到的车辆行驶道路的车道线与所述卫星定位坐标对应的车道线进行对比，如果车道线的位置偏差大于第三设定阈值，则根据采集到的车道线对车辆位置进行修正。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶汽车的定位方法，其特征在于，还包括：

根据采集到的车轮与车道线的距离和所述高精度地图确定实际车辆位置，并将所述实际车辆位置与所述卫星定位坐标对应的位置进行对比，如果位置偏差大于第五设定阈值，则根据所述实际车辆位置对车辆定位进行修正。

5.一种自动驾驶汽车的定位系统，其特征在于，包括：

采集单元，用于采集车辆周边的交通环境信息，所述交通环境信息包括：车辆行驶道路的车道线、车轮与车道线的距离、车辆行驶道路的道路曲率和车辆与周边参照物的距离；

地图获取单元，用于获取车辆位置的高精度地图，并根据所述交通环境信息和所述高精度地图计算得到车辆的理论定位坐标；

定位判断单元，用于通过导航定位系统获取车辆的卫星定位坐标，如果所述卫星定位坐标与所述理论定位坐标的差距大于第一设定阈值，则通过手工输入的方式修正车辆定位数据；

第三修正单元，用于根据车辆行驶道路的车道线和道路曲率拟合出前方道路的中心线，并在所述中心线上选取数个点的坐标，与所述高精度地图上对应点的坐标进行对比，如果坐标偏差大于第四设定阈值，则根据采集到的车道线对车辆位置进行修正；并在判定车辆是正在驶离原车道，或者有驶离原车道的趋势，将拟合的车道中心线减去高精度地图中给出的车道中心线，所得的结果与高精度地图给出的车道中心线对应位置的横坐标相加，并将得到的结果发送给车辆的控制系统，对车辆的位置进行修正。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶汽车的定位系统，其特征在于，还包括：

第一修正单元，用于根据所述高精度地图提取车辆所在车道的车道线信息，并将所述车道线信息与所述卫星定位坐标对应的车道线进行对比，如果车道线的位置偏差大于第二设定阈值，则根据所述高精度地图对车辆位置进行修正。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶汽车的定位系统，其特征在于，还包括：

第二修正单元，用于将采集到的车辆行驶道路的车道线与所述卫星定位坐标对应的车道线进行对比，如果车道线的位置偏差大于第三设定阈值，则根据采集到的车道线对车辆位置进行修正。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶汽车的定位系统，其特征在于，还包括：

第四修正单元，用于根据采集到的车轮与车道线的距离和所述高精度地图确定实际车辆位置，并将所述实际车辆位置与所述卫星定位坐标对应的位置进行对比，如果位置偏差大于第五设定阈值，则根据所述实际车辆位置对车辆定位进行修正。