[发明专利]一种自动驾驶汽车的定位方法及系统

说明书

本发明提供一种自动驾驶汽车的定位方法及系统，该方法包括：采集车辆周边的交通环境信息，所述交通环境信息包括：车辆行驶道路的车道线、车轮与车道线的距离、车辆行驶道路的道路曲率和车辆与周边参照物的距离；获取车辆位置的高精度地图，并根据所述交通环境信息和所述高精度地图计算得到车辆的理论定位坐标；通过导航定位系统获取车辆的卫星定位坐标，如果所述卫星定位坐标与所述理论定位坐标的差距大于第一设定阈值，则通过手工输入的方式修正车辆定位数据。本发明能提高自动驾驶汽车的定位精度和安全性。

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车的定位方法及系统。

背景技术

随着时代的进步和技术的发展，自动驾驶汽车在不久的将来将会变为现实，自动驾驶汽车的到来不仅给我们的生活提供极大的便利，同时借助于安装于自动驾驶汽车上的车载传感器可以极大的降低交通事故率。

高精度地图及定位系统是未来自动驾驶汽车重要的组成部分，高精度地图及定位系统不但可以给乘客提供高效的路径规划方案，同时也为自动驾驶车辆的安全行驶提供保障。目前用于自动驾驶样车的高精度定位系统为全球卫星导航定位系统(GNSS)+惯性导航定位系统(INS)的组合定位，在开阔环境下其定位精度高达厘米级，通过与高精度地图进行匹配确定当前车辆的精确位置，并将车辆当前位置发送给车辆控制决策系统，控制车辆的行驶。但是当自动驾驶车辆在城市道路或者高架桥、隧道中行驶时，卫星信号易被遮挡，自动驾驶定位系统无法接收到卫星播发的定位信息，只能依靠惯性导航系统完成自动驾驶的定位。惯性导航定位系统随着时间的积累定位误差会不断的积累，单纯依靠惯性导航系统无法满足自动驾驶对定位精度的要求。同时卫星定位信号容易受到大功率发射源(如电视台、电台、微波站等)的干扰，使车辆受到不可预知的偏差，给车辆的安全行驶带来极大风险。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶汽车的定位方法及系统，解决现有自动驾驶汽车在卫星信号易被遮挡的情况下，可能出现定位误差大而造成安全隐患的问题，能提高自动驾驶汽车的定位精度和安全性。

为实现以上目的，本发明提供以下技术方案：

一种自动驾驶汽车的定位方法，包括：

采集车辆周边的交通环境信息，所述交通环境信息包括：车辆行驶道路的车道线、车轮与车道线的距离、车辆行驶道路的道路曲率和车辆与周边参照物的距离；

获取车辆位置的高精度地图，并根据所述交通环境信息和所述高精度地图计算得到车辆的理论定位坐标；

通过导航定位系统获取车辆的卫星定位坐标，如果所述卫星定位坐标与所述理论定位坐标的差距大于第一设定阈值，则通过手工输入的方式修正车辆定位数据。

优选的，还包括：

根据所述高精度地图提取车辆所在车道的车道线信息，并将所述车道线信息与所述卫星定位坐标对应的车道线进行对比，如果车道线的位置偏差大于第二设定阈值，则根据所述高精度地图对车辆位置进行修正。

优选的，还包括：

将采集到的车辆行驶道路的车道线与所述卫星定位坐标对应的车道线进行对比，如果车道线的位置偏差大于第三设定阈值，则根据采集到的车道线对车辆位置进行修正。

优选的，还包括：

根据车辆行驶道路的车道线和道路曲率拟合出前方道路的中心线，并在所述中心线上选取数个点的坐标，与所述高精度地图上对应点的坐标进行对比，如果坐标偏差大于第四设定阈值，则根据采集到的车道线对车辆位置进行修正。

优选的，还包括：

根据采集到的车轮与车道线的距离和所述高精度地图确定实际车辆位置，并将所述实际车辆位置与所述卫星定位坐标对应的位置进行对比，如果位置偏差大于第五设定阈值，则根据所述实际车辆位置对车辆定位进行修正。