[发明专利]一种悬挂模块及搬运机器人

权利要求书

1.一种悬挂模块，其特征在于，包括：

固定部，所述固定部包括固定安装板；

悬挂部，所述悬挂部包括悬挂支撑板，所述悬挂支撑板通过转轴与所述固定安装板可转动连接，

其中，所述悬挂部还包括驱动部和传动部，所述驱动部和所述传动部均设于所述悬挂支撑板上，所述驱动部用于驱动车轮转动，所述传动部用于将所述驱动部提供的动力传递到所述车轮。

2.根据权利要求1所述的悬挂模块，其特征在于：所述驱动部通过安装法兰对称设于所述悬挂支撑板的两端。

3.根据权利要求1所述的悬挂模块，其特征在于：所述驱动部包括驱动轴，所述驱动轴与所述传动部连接，用于将所述驱动部提供的动力传递到所述传动部。

4.根据权利要求3所述的悬挂模块，其特征在于：所述传动部包括：

轴套，所述轴套设于所述驱动轴上，能够跟随所述驱动轴转动；

轴承座，所述轴承座设于安装法兰上，所述轴承座和所述轴套之间设有轴承；

转接法兰，所述转接法兰与所述轴套的外端连接，能够通过所述轴套跟随所述驱动轴转动，所述车轮固定设于所述转接法兰上。

5.根据权利要求4所述的悬挂模块，其特征在于：所述轴承为两个，所述轴承设于所述轴承座的内部两端，所述轴承座的两端均设有轴承盖，所述轴套上位于两个所述轴承之间设有轴承挡环。

6.根据权利要求1所述的悬挂模块，其特征在于：所述固定安装板为开口向下的U型槽板，所述悬挂支撑板为开口向上的U型槽板，所述悬挂支撑板卡入或者部分卡入所述固定安装板内，所述悬挂支撑板的两个侧板与所述固定安装板的两个侧板通过所述转轴可转动连接，所述转轴位于所述悬挂支撑板和所述固定安装板的长度方向上的中心位置。

7.根据权利要求6所述的悬挂模块，其特征在于：所述转轴上设有垫片、铜垫、轴环，所述转轴从所述固定安装板的两个侧板的外侧依次穿过所述垫片、所述固定安装板的侧板上的安装孔、所述铜垫、所述悬挂支撑板的侧板上的安装孔后与所述轴环连接。

8.根据权利要求1-7任一项所述的悬挂模块，其特征在于：所述驱动部为电机，所述驱动部的驱动轴为电机轴，所述驱动部对称设于位于所述悬挂支撑板两端的安装法兰上，所述驱动轴朝向所述悬挂支撑板两端的外侧。

9.搬运机器人，其特征在于，包括；

底板，所述底板下平面设有权利要求1-8任一项所述的悬挂模块；

机架，所述机架安装于所述底板上；

抓手模块，所述抓手模块设于所述底板上，用于抓取需要搬运的物料；

控制模块，所述控制模块固定设于所述机架上，用于控制所述抓手模块和所述悬挂模块的驱动部；

壳体模块，所述壳体模块固定设于所述机架上，用于构成整体框架。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于：所述底板上还设有万向轮，所述壳体模块上设有导航器和避障距离传感器，所述导航器和所述避障距离传感器与所述控制模块电连接。