[发明专利]一种悬挂模块及搬运机器人

说明书

本发明涉及搬运机器技术领域，具体涉及一种悬挂模块及搬运机器人，悬挂模块包括固定部和悬挂部，固定部包括固定安装板，悬挂部包括悬挂支撑板、驱动部和传动部，悬挂支撑板通过转轴与固定安装板转动连接，驱动部和传动部均设于悬挂支撑板上，驱动部用于驱动车轮转动，传动部用于将驱动部提供的动力传递到车轮。本发明通过使用转轴实现固定部和悬挂部的转动连接，传动部以及车轮集成安装于悬挂部上，减小悬挂结构的尺寸，结构紧凑，便于维护，能用于狭小空间作业。本发明提供的搬运机器人，采用模块化设计及装配，具有结构简易、工作灵活、维护方便等特点，可用于物料的搬运周转，能够降低生产成本，提高生产效率。

技术领域

本发明涉及搬运机器技术领域，具体涉及一种悬挂模块及安装有该悬挂模块的搬运机器人。

背景技术

在目前AGV(自动导引运输车)搬运机器人领域，主要有潜伏式、背负式、滚筒式和牵引式四种搬运机器人，潜伏式、背负式、滚筒式搬运机器人都是将需要搬运的负载放于机器人本体之上进行运输，这种搬运方式的机器人不仅自身结构复杂，需要特定的升降机构、滚筒机构，而且还需要特定的上下料机构、自动产线以及上下料机器人等来配合完成整个搬运过程，整套设备需要配合使用，成本较高，使用繁琐，不适用于较小空间的物料搬运。

现有市场上的牵引式搬运机器人，无法直接用于物料搬运，即使在现有牵引式搬运机器人增加用于搬运物料的结构，也会存在搬运物料的结构外露影响外观，新增加的结构使机器人本身尺寸变化、影响运动路径、结构臃肿等诸多问题。同时，现有的搬运机器人底盘很多为无悬挂结构的底盘，搬运机器人的运动主要依靠牵引设备带动，使用起来很不方便、工作效率低下，而且成本过高、不易维护。

为了解决上述问题，本案发明人结合自身经验研发了一种悬挂模块及安装有该悬挂模块、专用于工业生产中物料搬运的搬运机器人。

发明内容

本发明设计目的在于提供一种结构简单紧凑、安装方便、便于维护、能够应用于狭小空间作业的悬挂模块及安装有该悬挂模块、专用于物料搬运的搬运机器人。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种悬挂模块包括固定部，所述固定部包括固定安装板；悬挂部，所述悬挂部包括悬挂支撑板，所述悬挂支撑板通过转轴与所述固定安装板可转动连接，其中，所述悬挂部还包括驱动部和传动部，所述驱动部和所述传动部均设于所述悬挂支撑板上，所述驱动部用于驱动车轮转动，所述传动部用于将所述驱动部提供的动力传递到所述车轮。

可选地，所述驱动部通过安装法兰对称设于所述悬挂支撑板的两端。

可选地，所述驱动部包括驱动轴，所述驱动轴与所述传动部连接，用于将所述驱动部提供的动力传递到所述传动部。

可选地，所述传动部包括轴套，所述轴套设于所述驱动轴上，能够跟随所述驱动轴转动；轴承座，所述轴承座设于安装法兰上，所述轴承座和所述轴套之间设有轴承；转接法兰，所述转接法兰与所述轴套的外端连接，能够通过所述轴套跟随所述驱动轴转动，所述车轮固定设于所述转接法兰上。

可选地，所述轴承为两个，所述轴承设于所述轴承座的内部两端，所述轴承座的两端均设有轴承盖，所述轴套上位于两个所述轴承之间设有轴承挡环。

可选地，所述固定安装板为开口向下的U型槽板，所述悬挂支撑板为开口向上的U型槽板，所述悬挂支撑板卡入或者部分卡入所述固定安装板内，所述悬挂支撑板的两个侧板与所述固定安装板的两个侧板通过所述转轴可转动连接，所述转轴位于所述悬挂支撑板和所述固定安装板的长度方向上的中心位置。

可选地，所述转轴上设有垫片、铜垫、轴环，所述转轴从所述固定安装板的两个侧板的外侧依次穿过所述垫片、所述固定安装板的侧板上的安装孔、所述铜垫、所述悬挂支撑板的侧板上的安装孔后与所述轴环连接。