[发明专利]一种基于IPv6网联汽车的视觉感知系统

权利要求书

1.一种基于IPv6网联汽车的视觉感知系统，其特征在于：包括车载通信终端OBU、智能移动终端，其中：

所述的车载通信终端OBU，负责数据转发功能，实现不同智能移动终端之间的信息互通；

所述的智能移动终端，负责图像的获取、预处理及网络发送功能。

2.根据权利要求1所述车载通信终端OBU，其特征在于：主要包括车间无线通信能力和车内无线通信能力，其中：

所述车间无线通信能力，利用IPv6地址建立起车载通信终端OBU间的无线组播网络；

所述车内无线通信能力，车载通信终端OBU与智能移动终端建立IPv6单播通信链路。

3.根据权利要求1所述智能移动终端，其特征在于：包括图像采集模块、图像转化模块、数据存储模块、计算模块以及判决模块，其中：

所述图像采集模块，利用设置在智能移动终端上的摄像头获取实时道路画面；

所述图像转化模块，将实时采集到的彩色图像转化为同分辨率灰度图；

所述数据存储模块，实时存储上一有效关键帧的灰度图像；

所述计算模块，计算当前帧与上一有效关键帧之间的灰度距离G_i,j和距离D_i,j；

所述判决模块，将两幅图像之间的灰度距离G_i，j和距离D_i,j，与预设阈值进行比较判决。

4.根据权利要求3所述面向道路交通场景的触发帧检测方法，其特征在于：所述计算模块中，两帧之间的灰度距离G_i,j和距离D_i,j通过公式(1)～(5)得到：

g_i,j(x,y)＝|g_i(x,y)-g_j(x,y)| (1)

G_i＝∑_x,yg_i(x,y) (2)

G_i,j＝|G_i(x,y)-G_j(x,y)| (3)

D_i,j＝∑_x,yd_i,j(x,y)/∑_x,y1,d_i,j≥0 (5)

其中，g_i(x,y)、g_j(x,y)分别为上一有效关键帧和当前帧在(x,y)处的灰度值；g_i,j(x,y)为两帧对应像素之间的距离；；T为两个像素的差异的判决阈值；d_i,j(x,y)为两帧图像各像素点的判决结果。

5.根据权利要求4所述面向道路交通场景的触发帧检测方法，其特征在于：所述的判决模块的判决方法如下：

设置灰度距离阈值G_TH，当公式(3)中的G_i,j>G_TH时，表示当前帧相较于上一有效关键帧出现过明或者过暗的画面异常，判决为无效帧，做丢弃处理；

设置距离阈值D_TH，当公式(5)中的D_i,j<D_TH时，表示两帧区分度不足，判决为非关键帧，做丢弃处理；

其余情况，判决为有效关键帧予以保留，传送给地面服务器做进一步处理；同时保存该帧，用于后续图像帧的判决依据。