[发明专利]一种基于IPv6网联汽车的视觉感知系统

说明书

本发明公开了一种基于IPv6网联汽车的视觉感知系统，主要包括车载通信终端OBU、智能移动终端。本发明通过驾驶员前方图像的实时获取、预处理、网络实时共享，可以有效扩展驾驶员视野，提升对较大范围的交通状况的感知能力，避免因视野范围受限造成的驾驶行为不确定性对城市交通系统产生负面作用，进而提高城市交通系统的运行效率。

技术领域

本发明属于基于IPv6网络的智能交通系统驾驶辅助领域，尤其涉及一种基于IPv6网联汽车的视觉感知系统。

背景技术

在由众多原因导致的交通事故中，由于视线遮挡，驾驶员对周围交通环境感知不够，而引发的交通问题占据了相当大的比例。由于车辆自身结构，车上部分位置会对驾驶员带来一定范围的视觉盲区，这将对驾驶员安全驾驶产生非常严重的影响。

此外，汽车在行驶过程中，前车遮挡产生的视觉盲区更为严重，当后车试图超越前车时，由于视觉盲区的存在，后车无法及时发现对面车辆，对于行车安全产生极大的隐患。因此提高车辆对周围交通环境的感知能力，扩大感知范围，对于交通安全将起到非常关键的作用。

随着汽车网联技术的出现，信息在车车、车路、车人及车与互联网之间有效传输，汽车情境感知能力和范围逐渐增强。以中、美、欧、日为代表国家的多个项目研究说明，汽车网联技术大大增强了车辆对行驶环境的感知能力，提升汽车的安全性，提升交通效率。

发明内容

发明目的：针对上述现有存在的问题和不足，本发明的目的是提供一种基于IPv6网联汽车的视觉感知系统，可以有效扩展驾驶员视野，提升对较大范围的交通状况的感知能力，避免因视野范围受限造成的驾驶行为不确定性对城市交通系统产生负面作用，进而提高城市交通系统的运行效率。

技术方案：为实现上述发明目的，本发明采用以下技术方案：一种基于IPv6网联汽车的视觉感知系统，包括车载通信终端OBU、智能移动终端，其中：所述的车载通信终端OBU，包括车间无线通信能力和车内无线通信能力，其中：所述车间无线通信能力，利用IPv6地址建立起车载通信终端OBU间的无线组播网络；所述车内无线通信能力，车载通信终端OBU与智能移动终端建立IPv6单播通信链路；所述的智能移动终端，包括图像采集模块、图像转化模块、数据存储模块、计算模块以及判决模块，其中：所述图像采集模块，利用设置在智能移动终端上的摄像头获取实时道路画面；所述图像转化模块，将实时采集到的彩色图像转化为同分辨率灰度图；所述数据存储模块，实时存储上一有效关键帧的灰度图像；所述计算模块，计算当前帧与上一有效关键帧之间的灰度距离G_i,j和距离D_i,j；所述判决模块，将两幅图像之间的灰度距离G_i,j和距离D_i,j，与预设阈值进行比较判决。

进一步的，所述计算模块中，两帧之间的灰度距离G_i,j和距离D_i,j通过公式(1)～(5)得到：

g_i,j(x,y)＝|g_i(x,y)-g_j(x,y)| (1)

G_i＝∑_x,yg_i(x,y) (2)

G_i,j＝|G_i(x,y)-G_j(x,y)| (3)

D_i,j＝∑_x,yd_i,j(x,y)/∑_x,y1,d_i,j≥0 (5)