[发明专利]摄像头标定处理方法、装置、车辆控制设备及存储介质

权利要求书

1.一种摄像头标定处理方法，其特征在于，包括：

在车辆直线行驶过程中，获取摄像头采集的多对图像数据，以及每个所述图像数据的采集时刻的车辆位置，每对所述图像数据包括所述摄像头在两个不同位置拍摄的图像数据，每对所述图像数据包括共同的静态特征点，所述静态特征点为两张图像数据中的重叠区域的特征点；

根据所述多对图像数据，以及每个所述图像数据的采集时刻的车辆位置，采用摄像头外参标定法计算所述摄像头的当前安装角度；

判断所述摄像头的安装角度误差是否在预设误差范围内；

若所述摄像头的安装角度误差不在预设误差范围内，则采取预设处理措施。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述摄像头的安装角度误差不在预设误差范围内，则采取预设处理措施，包括：

若所述摄像头的安装角度误差不在预设误差范围内，则控制车辆发出警示信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆直线行驶过程中，获取摄像头采集的多对图像数据，包括：

在车辆直线行驶过程中，获取所述摄像头采集的原始数据；

按照预设抽样频率对所述原始数据抽样，得到所述多对图像数据，每对所述图像数据包括两个不同的抽样时刻抽样得到的图像数据，每对所述图像数据包括共同的静态特征点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照预设抽样频率对所述原始数据抽样，得到所述多对图像数据，包括：

按照预设抽样频率对所述原始数据抽样，得到2N个图像数据，其中N为正整数；

将所述2N个图像数据分为N对，得到N对图像数据，每对图像数据包括两个相邻抽样时刻抽样得到的图像数据，每对图像数据包括共同的静态特征点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照预设抽样频率对所述原始数据抽样，得到所述多对图像数据，包括：

对所述原始数据重复进行N次抽样处理，得到N对图像数据，N为正整数，所述处理方式为：从所述原始数据中抽样出的一对图像数据，该对图像数据的采集时刻之间的时间间隔小于预设时间阈值，以使每对图像数据包括共同的静态特征点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆直线行驶过程中，获取每个所述图像数据的采集时刻的车辆位置，包括：

在车辆直线行驶过程中，获取定位装置实时采集的车辆定位数据；

根据每个所述图像数据的采集时刻，以及所述定位装置实时采集的车辆定位数据，确定在每个所述图像数据的采集时刻的车辆位置。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述多对图像数据，以及每个所述图像数据的采集时刻的车辆位置，计算所述摄像头的当前安装角度，包括：

分别根据每对所述图像数据及其采集时刻的车辆位置，计算摄像头的安装角度，得到摄像头的多个安装角度；

计算所述多个安装角度的均值，得到所述摄像头的当前安装角度。

8.一种摄像头标定处理装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于在车辆直线行驶过程中，获取摄像头采集的多对图像数据，以及每个所述图像数据的采集时刻的车辆位置，每对所述图像数据包括所述摄像头在两个不同位置拍摄的图像数据，每对所述图像数据包括共同的静态特征点，所述静态特征点为两张图像数据中的重叠区域的特征点；

标定计算模块，用于根据所述多对图像数据，以及每个所述图像数据的采集时刻的车辆位置，采用摄像头外参标定法计算所述摄像头的当前安装角度；

标定处理模块，用于：

判断所述摄像头的安装角度误差是否在预设误差范围内；

若所述摄像头的安装角度误差不在预设误差范围内，则采取预设处理措施。