[发明专利]摄像头标定处理方法、装置、车辆控制设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种摄像头标定处理方法、装置、车辆控制设备及存储介质。本发明实施例的方法，通过在车辆直线行驶过程中，获取摄像头采集的至少一对图像数据，以及每个所述图像数据的采集时刻的车辆位置，每对所述图像数据包括所述摄像头在两个不同位置拍摄的图像数据，每对所述图像数据包括共同的静态特征点；根据所述至少一对图像数据，以及每个所述图像数据的采集时刻的车辆位置，计算所述摄像头的当前安装角度，通过对运营的无人驾驶车辆实时地进行摄像头的标定处理，来实时地检测摄像头的安装角度，进一步通过判断摄像头的安装角度是否在误差范围内，来及时地检验摄像头的安装的有效性，能够提高无人驾驶车辆的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种摄像头标定处理方法、装置、车辆控制设备及存储介质。

背景技术

随着无人驾驶车辆运行时间的增长，由于各种外界原因，无人驾驶车辆上安装的摄像头必然会存在不同程度的角度偏移。若摄像头的角度偏移量超出容忍范围将会严重影响无人驾驶系统的感知准确性，导致严重的功能故障或安全事故。因此，亟需一种对无人驾驶车辆上摄像头的安装角度进行高效地有效性检查的技术方案。

发明内容

本发明实施例提供一种摄像头标定处理方法、装置、车辆控制设备及存储介质，用以解决现有无人驾驶车辆因摄像头的角度偏移量超出容忍范围，严重影响无人驾驶系统的感知准确性，导致严重的功能故障或安全事故的问题。

本发明实施例的一个方面是提供一种摄像头标定处理方法，包括：

在车辆直线行驶过程中，获取摄像头采集的至少一对图像数据，以及每个所述图像数据的采集时刻的车辆位置，每对所述图像数据包括所述摄像头在两个不同位置拍摄的图像数据，每对所述图像数据包括共同的静态特征点；

根据所述至少一对图像数据，以及每个所述图像数据的采集时刻的车辆位置，计算所述摄像头的当前安装角度；

判断所述摄像头的安装角度误差是否在预设误差范围内；

若所述摄像头的安装角度误差不在预设误差范围内，则采取预设处理措施。

本发明实施例的另一个方面是提供一种摄像头标定处理装置，包括：

数据获取模块，用于在车辆直线行驶过程中，获取摄像头采集的至少一对图像数据，以及每个所述图像数据的采集时刻的车辆位置，每对所述图像数据包括所述摄像头在两个不同位置拍摄的图像数据，每对所述图像数据包括共同的静态特征点；

标定计算模块，用于根据所述至少一对图像数据，以及每个所述图像数据的采集时刻的车辆位置，计算所述摄像头的当前安装角度；

标定处理模块，用于：

判断所述摄像头的安装角度误差是否在预设误差范围内；

若所述摄像头的安装角度误差不在预设误差范围内，则采取预设处理措施。

本发明实施例的另一个方面是提供一种车辆控制设备，包括：

存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，

所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的摄像头标定处理方法。

本发明实施例的另一个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的摄像头标定处理方法。