[发明专利]一种立体匹配方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种立体匹配方法，其特征在于，包括：

通过局部立体匹配算法，分别计算左视图和右视图中各像素点的初始视差值，以获得所述左视图的初始左视差图和所述右视图的初始右视差图；

在所述初始左视差图或所述初始右视差图中，选择出满足预设条件的像素点作为种子点，并将所述像素点的初始视差值作为所述种子点的视差值，其中，所述预设条件包括：通过左右一致性检测；

对每一个非种子点，基于颜色差以及像素空间距离，沿水平方向构造所述非种子点对应的可信度传播区域；

基于所述非种子点在所述可信度传播区域内最近邻的左侧种子点或右侧种子点的视差值，确定所述非种子点的视差值；

基于所有所述种子点的视差值和所有所述非种子点的视差值形成稠密视差图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述初始左视差图或所述初始右视差图中，选择出满足预设条件的像素点作为种子点，包括：

对所述初始左视差图或所述初始右视差图进行逐行扫描，以选择出满足预设条件的像素点作为种子点；

其中，对于每一扫描行，从所述扫描行的最左端像素点开始，基于颜色差和像素空间距离进行向右传输的线分割，获得多个支持区域，并且，在每一个所述支持区域内，以最左端的像素点为起始点，寻找满足预设条件的像素点作为种子点，当在所述支持区域内寻找到一个种子点时，跳至下一支持区域寻找下一种子点。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设条件还包括：

在进行局部立体匹配时，所述像素点对应的次小代价与最小代价之差大于或等于第一预设阈值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于颜色差以及像素空间距离，沿水平方向构造所述非种子点对应的可信度传播区域，包括：

以所述非种子点为中心，分别沿水平向左和水平向右的方向检测所述非种子点的左侧分割点和右侧分割点，并以所述左侧分割点和所述右侧分割点之间的区域作为所述非种子点对应的可信度传播区域；

其中，所述左侧分割点和所述右侧分割点满足下述条件：

与所述非种子点的颜色差大于第二预设阈值；或者，

与所述非种子点的像素空间距离大于第三预设阈值。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述非种子点在所述可信度传播区域内最近邻的左侧种子点或右侧种子点的视差值，确定所述非种子点的视差值，包括：

如果所述非种子点在所述可信度传播区域内只存在最近邻的左侧种子点，则以所述左侧种子点的视差值作为所述非种子点的视差值；

如果所述非种子点在所述可信度传播区域内只存在最近邻的右侧种子点，则以所述右侧种子点的视差值作为所述非种子点的视差值；

如果所述非种子点在所述可信度传播区域内同时存在最近邻的左侧种子点和右侧种子点，则根据所述非种子点所在区域的特性，基于所述左侧种子点的视差值和所述右侧种子点的视差值，确定所述非种子点的视差值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述非种子点所在区域的特性，基于所述左侧种子点的视差值和所述右侧种子点的视差值，确定所述非种子点的视差值，包括：

如果所述非种子点处于闭塞区域或深度不连续区域，则以所述左侧种子点的视差值和所述右侧种子点的视差值中的较小值作为所述非种子点的视差值；

否则，以所述左侧种子点的视差值和所述右侧种子点的视差值之间的线性插值作为所述非种子点的视差值。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所有所述种子点的视差值和所有所述非种子点的视差值形成稠密视差图的步骤之后，所述方法还包括：

基于竖直方向的投票法修正所述稠密视差图中的条纹效应。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述基于竖直方向的投票法修正所述稠密视差图中的条纹效应的步骤之后，所述方法还包括：

在每一像素点的四邻域内利用双边滤波来更新其视差值。