[发明专利]一种立体匹配方法、装置和电子设备

说明书

本发明实施例涉及机器视觉技术领域，具体公开了一种立体匹配方法、装置和电子设备，所述方法包括：通过局部立体匹配算法，分别计算左视图和右视图中各像素点的初始视差值，获得初始左视差图和初始右视差图；在初始左视差图或初始右视差图中，选择出种子点，并确定该种子点的视差值为其初始视差值；对每一个非种子点，基于颜色差以及像素空间距离沿水平方向构造其可信度传播区域；基于该非种子点在该可信度传播区域内最近邻的左侧种子点或右侧种子点的视差值，确定该非种子点的视差值；基于所有种子点的视差值和所有非种子点的视差值形成稠密视差图。通过上述技术方案，本发明实施例能够在立体匹配的速度与精度这两个方面均获得较好的结果。

技术领域

本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种立体匹配方法、装置和电子设备。

背景技术

立体匹配是一种从相同场景的双目视图中计算视差图的技术，用于从平面图像中恢复深度信息。作为三维重建、立体导航、非接触测距等技术中的关键步骤，立体匹配技术已广泛应用于无人驾驶(测距，导航)、3D显示、安防监控、遥感图像分析、机器人智能控制等领域。

当前，立体匹配的主流算法可以分为两大类：局部立体匹配算法和全局立体匹配算法。其中，局部立体匹配算法耗时较短但获取到的立体匹配效果较模糊，而全局立体匹配算法能够获取到较佳的立体匹配效果但由于收敛缓慢的优化过程而无法达到实时。从而，为了兼顾速度与精度，一些学者提出了一种在分割区域中利用种子像素点的视差值进行视差传播的立体匹配方法，但该方法前期的分割工作十分耗时，依然难以同时兼顾速度和精度。

因此，现有的立体匹配方法还有待改进和发展。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种立体匹配方法、装置和电子设备，能够在立体匹配的速度与精度这两个方面均获得较好的结果。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种立体匹配方法，包括：

通过局部立体匹配算法，分别计算左视图和右视图中各像素点的初始视差值，以获得所述左视图的初始左视差图和所述右视图的初始右视差图；

在所述初始左视差图或所述初始右视差图中，选择出满足预设条件的像素点作为种子点，并将所述像素点的初始视差值作为所述种子点的视差值，其中，所述预设条件包括：通过左右一致性检测；

对每一个非种子点，基于颜色差以及像素空间距离，沿水平方向构造所述非种子点对应的可信度传播区域；

基于所述非种子点在所述可信度传播区域内最近邻的左侧种子点或右侧种子点的视差值，确定所述非种子点的视差值；

基于所有所述种子点的视差值和所有所述非种子点的视差值形成稠密视差图。

可选地，所述在所述初始左视差图或所述初始右视差图中，选择出满足预设条件的像素点作为种子点，包括：

对所述初始左视差图或所述初始右视差图进行逐行扫描，以选择出满足预设条件的像素点作为种子点；

其中，对于每一扫描行，从所述扫描行的最左端像素点开始，基于颜色差和像素空间距离进行向右传输的线分割，获得多个支持区域，并且，在每一个所述支持区域内，以最左端的像素点为起始点，寻找满足预设条件的像素点作为种子点，当在所述支持区域内寻找到一个种子点时，跳至下一支持区域寻找下一种子点。

可选地，所述预设条件还包括：

在进行局部立体匹配时，所述像素点对应的次小代价与最小代价之差大于或等于第一预设阈值。

可选地，所述基于颜色差以及像素空间距离，沿水平方向构造所述非种子点对应的可信度传播区域，包括：