[发明专利]一种自平衡式苹果采摘车

权利要求书

1.一种自平衡式苹果采摘车，包括底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)为履带式底盘结构，所述底盘(1)平台中央固定连接有自动调平机构(2)，所述自动调平机构(2)通过平面液压连杆进行双向的角度调节，所述自动调平机构(2)上平台活动连接有水平旋转平台(3)，所述水平旋转平台(3)上部串联连接有高度调节升降台(4)，所述高度调节升降台(4)通过高度调节丝杠(5)调节前端机构的高度，所述高度调节丝杠(5)通过螺纹连接有升降滑台(6)，所述升降滑台(6)内部活动连接有水平纵深调节臂(8)，所述水平纵深调节臂(8)前端固定连接有末端采摘器(7)，所述末端采摘器(7)采用三爪聚合水平剪切的采摘方式，通过剪切步进电机(40)、复位弹簧(43)等部件组成弹性复位式剪切装置对目标果梗实施剪切。

2.根据权利要求1所述的自平衡式苹果采摘车，其特征在于：所述底盘(1)主要为腔体结构，其内腔放置有所述自动调平机构(2)驱动系统以及履带驱动系统，两侧固定安装有驱动轮(20)、导向轮(17)、托带轮(19)、支重轮(18)，组成履带轮系，所述履带轮系外围缠绕有履带(16)。

3.根据权利要求1、2所述的自平衡式苹果采摘车，其特征在于：所述底盘(1)上平台中央固定连接有所述自动调平机构(2)，所述自动调平机构(2)通过调平液压缸(24)、调平液压缸(27)、调平液压缸(28)配合运动实现上部机构的调平，底部通过调平底座(22)固定连接于所述底盘(1)上，所述底座上活动连接有底部连杆(23)，所述底部连杆(23)为变三角形结构，该三角形第一边为所述调平底座(22)，第二边为底部连杆(23)，所述底部连杆(23)在所述自动调平机构(2)进行调平时作绕所述调平底座(22)上的铰支点作旋转运动从，该变三角形结构在两个以达到机构的平衡。所述底部连杆(23)活动支撑有横向摆杆(25)，所述横向摆杆(25)在所述调平液压缸(24)、调平液压缸(28)的协调驱动下实现上部机构在横向上的平衡。所述横向摆杆(25)上部通过销轴活动连接有纵向摆杆(26)，所述纵向摆杆(26)一侧通过销轴与所述调平液压缸(27)活动连接。

4.根据权利要求1、3所述的自平衡式苹果采摘车，其特征在于：所述纵向摆杆(26)顶面通过止推轴承(29)活动安装有所述水平旋转平台(3)，所述水平旋转平台(3)由步进电机(31)驱动，通过齿轮组(30)传力动力至水平旋转座(15)。所述水平旋转座(15)通过法兰端盖(14)固定安装有所述高度调节升降台(4)，所述高度调节升降台(4)由铝合金板材作为支撑，内部通过轴承活动安装有所述高度调节丝杠(5)，固定安装有升降导向轴(9)，所述高度调节升降台(4)顶部固定安装有升降步进电机(10)，并通过刚性凸缘联轴器(11)固定连接在所述高度调节丝杠(5)顶端。所述高度调节丝杠(5)通过螺纹活动连接有所述升降滑台(6)，所述升降滑台(6)两侧安装有电磁铁抱闸(21)，当所述升降滑台(6)到达指定高度时，所述电磁铁抱闸(21)通电加紧所述高度调节升降台(4)左右两侧板以锁定机构的高度。

5.根据权利要求1、5所述的自平衡苹果采摘车，其特征在于：所述升降滑台(6)内部固定安装有纵深步进电机(32)，所述纵深步进电机(32)通过齿轮齿条机构(33)控制所述水平纵深调节臂(8)沿所述自平衡苹果采摘车前进方向的垂直方向作直线运动，所述水平纵深调节臂(8)主框架由水平纵深导向轴(12)支撑，一端固定安装有水平配重块(13)，以调整所述水平纵深调节臂(8)的重心。

6.根据权利要求1、6所述的自平衡苹果采摘车，其特征在于：所述水平纵深调节臂(8)前端固定安装有所述末端采摘器(7)，所述末端采摘器(7)采用三爪聚合的方式对目标实现抓取，其动力源为抓取步进电机(41)，固定安装于所述末端执行器(7)的抓取电机箱体(42)内部所述抓取步进电机(41)的输出轴通过联轴器固定连接有抓取丝杠(37)，所述抓取丝杠(37)通过螺纹与手腕型连台(38)活动连接，所述手腕型连台(38)两侧通过销轴活动连接有执行手爪(34)，通过所述手腕型连台(38)在所述抓取丝杠(37)上作直线运动来实现所述执行手爪(34)的张合动作。

7.根据权利要求1、7所述的自平衡苹果采摘车，其特征在于：所述抓取电机箱体(42)上部与所述弹性复位式剪切装置(39)固定连接，所述弹性复位式剪切装置(39)内部安装有滑轮组(46)、联轴套筒(44)、刀片(35)以及刀片(36)，通过钢丝绳(45)串联在一起，所述刀片(35)和刀片(36)通过销轴活动连接，成剪叉结构，剪叉结构一端通过所述复位弹簧(43)连接，所述弹性复位式剪切装置(39)箱盖上方与所述剪切步进电机(40)固定安装。